在Costmap_2d里面插入Prohibition_layer(禁止区域层)

在Costmap_2d里面插入Prohibition_layer(禁止区域层)

简介

costmap_2d在navigaition里面是一个很重要的板块，通常默认的是三层地图（静态/障碍/膨胀层）叠加在一起，构成整个完整的代价地图，但是我们也可以插入一些自定义的图层，然后实现自己定制化的功能，基础的教程大家可以参考costmap_2d中插入自定义层。本文的主要目的是来告诉大家如何在代价地图中插入Prohibition_layer（禁止层），然后在已经建好的地图中设立禁止通行区域，关于prohibition_layer具体的作用大家可以参照roswiki上的解释。

具体实现步骤

1　代码下载与编译
　　之前我们学习插入simple_layer的时候是在自己的工作空间（catkin_ws）中建立一个pakage，然后再去自己创建.cpp文件和.h头文件，再去改cmakelist，添加.xml文件，在这个教程中我们不需要这么麻烦，我们可以直接在github上把prohibition_layer的包下载下来(源码下载地址戳这里).，解压后放在自己的工作空间中的　src　文件夹里面，然后在终端输入：