Abb机器人工具重量检测

                                                           Abb工业机器人 自己测试工具的重量

1.先恢复一个干净的Abb机人系统，再用程序编辑器中创建 一个程序文件。
2.在手动控制页面中，选择
然后我们创建一个工具的Tcp：
创建时只需要改动里面的mass值，这个mass值先随便定义 。如果你的机器是拿来拿取大型物件的，你就要创建一个有效载荷。
因为我是用的虚拟模拟器，所以我用的是原有的有效载荷。在这些都创建完成的情况下 ，我们就可以返回到程序编辑器中。
将我们的光标移动到mian中。然后在调用例行程序，如图所示：

然后会进入到一下界面：
这个时候我们先手动运行程序。

程序刚运行会弹出这个对话框：
点击ok进入下一步。

在点击tool，注意在这个的时候你的工具坐标一定要是你新创建的，如果不是那你就要去手动操作纵下更改你的工具坐标。

然后继续点击ok。

然后ok继续下一步：

这里要选择2这种运动方式：

然后点击确定进入下一步。
这个是然机器人运动到的角度，如果你的空间太小，你可以选择other来进行更改角度。
然后点击move进入下一步
这个时候在手动的条件下开始检测：

这时我们打到自动的模式下在运行程序：


然后说让我们切回手动下在运行程序

后面所弹出框的内容都点击ok，等待一小会之后就会出现你所测量的值了。

因为我是用虚拟机做的所以X,Y,Z没有偏差，实际情况是有的。

本资料仅供参考，如有不对自行改正。