ORB_SLAM测试3-单目摄像头+ROS+ORB_SLAM2实时测试

介绍：这篇博客首先启动一个单目摄像头（参看上一篇博客），发布节点话题/usb_cam/image_raw，ORB_SLAM2订阅摄像头数据进行处理（修改相应的源文件里话题类型，默认是/camera/image_raw）。

git上有ros节点使用介绍，https://github.com/Vincentqyw/ORB-SLAM2-CHINESE

a. 为mono、monoAR、stereore和RGB-D构建节点

将包含Examples/ROS/ORB_SLAM2的path添加到ROS_PACKAGE_PATH环境变量中。

打开.bashrc文件并在最后添加以下行。用克隆ORB SLAM2的文件夹所在位置替换PATH：

export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:PATH/ORB_SLAM2/Examples/ROS

我的电脑添加如下：

export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:/home/chen/catkin_ws2/src/ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2/

执行build_ros.sh脚本，在/ORB_SLAM2目录下：

chmod +x build_ros.sh
./build_ros.sh

 b. 运行单目节点

对于来自topic/camera/image_raw的单目输入运行节点 ORB_SLAM2/Mono。您需要提供词汇表文件（位于/Vocabulary目录里的.txt文件）和设置文件（PATH_TO_SETTINGS_FILE位于相应的包里的.yaml文件）。

rosrun ORB_SLAM2 Mono PATH_TO_VOCABULARY PATH_TO_SETTINGS_FILE

 我的电脑配置如下：

chen@chen:~$ rosrun ORB_SLAM2 Mono /home/chen/catkin_ws2/src/ORB_SLAM2/Vocabulary/ORBvoc.txt /home/chen/catkin_ws2/src/ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2/Asus.yaml

c. 具体运行时分为三步：

（1）打开新终端，启用roscore

（2）打开单目usb_cam驱动

roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch

（3）查看目前发布的节点列表

chen@chen:~$ rostopic list
/image_view/output
/image_view/parameter_descriptions
/image_view/parameter_updates
/rosout
/rosout_agg
/usb_cam/camera_info
/usb_cam/image_raw
/usb_cam/image_raw/compressed
/usb_cam/image_raw/compressed/parameter_descriptions
/usb_cam/image_raw/compressed/parameter_updates
/usb_cam/image_raw/compressedDepth
/usb_cam/image_raw/compressedDepth/parameter_descriptions
/usb_cam/image_raw/compressedDepth/parameter_updates
/usb_cam/image_raw/theora
/usb_cam/image_raw/theora/parameter_descriptions
/usb_cam/image_raw/theora/parameter_updates

其中，/usb_cam/image_raw是我们需要订阅的节点，记得在/ros_mono.cc里修改节点名称，如下：

ros::Subscriber sub = nodeHandler.subscribe("/usb_cam/image_raw", 1, &ImageGrabber::GrabImage,&igb);

（4）运行

rosrun ORB_SLAM2 Mono /home/chen/catkin_ws2/src/ORB_SLAM2/Vocabulary/ORBvoc.txt /home/chen/catkin_ws2/src/ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2/Asus.yaml

（5）结果如下：