ROS入门核心教程学习笔记1

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下一节：2. ROS文件系统介绍  https://mp.csdn.net/postedit/89309170

1. 安装ROS，配置环境

参考网址：https://blog.csdn.net/u010918541/article/details/50828802

http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials

可以参考这篇ubuntu14.04安装ros的博客，讲解的非常详细，如果我们在16.04kinetic下安装结合ROS官网安装就可以了。

https://blog.csdn.net/m0_37906779/article/details/79047300

ROS官网kinetic下安装步骤：http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu

配置环境：

在安装ROS期间，你会看到提示说需要 source 多个setup.*sh文件中的某一个，或者甚至提示添加这条'source'命令到你的启动脚本里面。这些操作是必须的，因为ROS是依赖于某种组合空间的概念，而这种概念就是通过配置脚本环境来实现的。这可以让针对不同版本或者不同软件包集的开发更加容易。

如果你在查找和使用ROS软件包方面遇到了问题，请确保你已经正确配置了脚本环境。一个检查的好方法是确保你已经设置了像ROS_ROOT和ROS_PACKAGE_PATH这样的环境变量，可以通过以下命令查看：

http://wiki.ros.org/ROS/EnvironmentVariables#ROS_ROOT

http://wiki.ros.org/ROS/EnvironmentVariables#ROS_PACKAGE_PATH

http://wiki.ros.org/ROS/EnvironmentVariables

export | grep ROS

如果发现没有配置，那这个时候你就需要'source'某些'setup.*sh’文件了。

ROS会帮你自动生成这些‘setup.*sh’文件，通过以下方式生成并保存在不同地方：

• 通过类似apt的软件包管理器安装ROS软件包时会生成setup.*sh文件。

• 在rosbuild workspaces中通过类似rosws的工具生成。

http://wiki.ros.org/fuerte/Installation/Overlays

http://wiki.ros.org/rosws

• 在编译 或 安装 catkin 软件包时自动生成。 

http://wiki.ros.org/catkin/workspaces#Building_Packages_with_catkin

http://wiki.ros.org/catkin/workspaces#Installing_Packages_with_Catkin

注意： 在所有教程中你将会经常看到分别针对rosbuild 和 catkin的不同操作说明，这是因为目前有两种不同的方法可以用来组织和编译ROS应用程序。一般而言，rosbuild比较简单也易于使用，而catkin使用了更加标准的CMake规则，所以比较复杂，但是也更加灵活，特别是对于那些想整合外部现有代码或者想发布自己代码的人。关于这些如果你想了解得更全面请参阅catkin or rosbuild。

http://wiki.ros.org/catkin_or_rosbuild (抽空翻译)

如果你是通过ubuntu上的 apt 工具来安装ROS的，那么你将会在'/opt/ros/<distro>/'目录中看到setup.*sh文件，然后你可以执行下面的source命令：

# source /opt/ros/<distro>/setup.bash

请使用具体的ROS发行版名称代替<distro>。

如kinetic版本：

source /opt/ros/kinetic/setup.bash

在每次打开终端时你都需要先运行上面这条命令后才能运行ros相关的命令，为了避免这一繁琐过程，你可以事先在.bashrc文件（初学者请注意：该文件是在当前系统用户的home目录下。）中添加这条命令，这样当你每次登录后系统已经帮你执行这些命令配置好环境。这样做也可以方便你在同一台计算机上安装并随时切换到不同版本的ROS（比如fuerte和groovy）。

此外，你也可以在其它系统平台上相应的ROS安装目录下找到这些setup.*sh文件。

创建ROS工作空间：

（1）catkin

这些操作方法只适用于ROS Groovy及后期版本，对于ROS Fuerte及早期版本请选择rosbuild。

官网教程：http://wiki.ros.org/catkin/workspaces

1. 创建工作空间

nvidia@tegra-ubuntu:~$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
nvidia@tegra-ubuntu:~$ cd ~/catkin_ws/src

2.编译工作空间

即使这个工作空间是空的（在'src'目录中没有任何软件包，只有一个CMakeLists.txt链接文件），你依然可以编译它：

nvidia@tegra-ubuntu:~$ cd ~/catkin_ws/
nvidia@tegra-ubuntu:~/catkin_ws$ catkin_make

catkin_make (http://wiki.ros.org/catkin/commands/catkin_make)命令在catkin 工作空间(http://wiki.ros.org/catkin/workspaces)中是一个非常方便的工具。如果你查看一下当前目录应该能看到'build'和'devel'这两个文件夹。在'devel'文件夹里面你可以看到几个setup.*sh文件。source这些文件中的任何一个都可以将当前工作空间设置在ROS工作环境的最顶层，想了解更多请参考catkin(http://wiki.ros.org/catkin)文档。接下来首先source一下新生成的setup.*sh文件：

nvidia@tegra-ubuntu:~/catkin_ws$ source devel/setup.bash 

要想保证工作空间已配置正确需确保ROS_PACKAGE_PATH环境变量包含你的工作空间目录，采用以下命令查看：

nvidia@tegra-ubuntu:~/catkin_ws$ echo $ROS_PACKAGE_PATH 
/home/nvidia/catkin_ws/src:/home/nvidia/rplidar_ws/src:/home/nvidia/mavros_ws/src/mavlink:/home/nvidia/mavros_ws/src/mavros/libmavconn:/home/nvidia/mavros_ws/src/mavros/mavros_msgs:/home/nvidia/mavros_ws/src/mavros/mavros:/home/nvidia/mavros_ws/src/mavros/mavros_extras:/home/nvidia/mavros_ws/src/mavros/test_mavros:/opt/ros/kinetic/share

这里第一个catkin_ws就是这次创建的工作空间的环境变量配置。到此你的工作环境已经搭建完成，接下来可以继续学习 ROS文件系统教程. 

https://mp.csdn.net/postedit/89309170