ROS入门核心教程学习笔记2

上一节：1. 安装ROS，配置环境  

下一节：3. 为Catkin创建工作区  

2. ROS文件系统介绍

Description: 本教程介绍ROS文件系统概念，包括命令行工具roscd、rosls和rospack的使用。

http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials/NavigatingTheFilesystem

01. 预备工作

本教程中我们将会用到ros-tutorials程序包，请先安装：

sudo apt-get install ros-kinetic-ros-tutorials

将 <kinetic> 替换成你所安装的版本（比如Jade、Indigo、hydro、groovy、fuerte等）。

02. 快速了解文件系统概念

• Packages: 软件包，是ROS应用程序代码的组织单元，每个软件包都可以包含程序库、可执行文件、脚本或者其它手动创建的东西。

• Manifest (package.xml): 清单，是对于'软件包'相关信息的描述,用于定义软件包相关元信息之间的依赖关系，这些信息包括版本、维护者和许可协议等。

http://wiki.ros.org/catkin/package.xml

Note: rosbuild的用户也许会考虑功能包集（stack）去哪了。事实上，为了简化代码量且更好的支持兼容各发行版的功能包，功能包集的概念已经在catkin中被移除。在catkin中，你可以定义综合包来集成相似包并实现将多个包驻留在单个VCS库。这两个特征可替换功能包集的功能。

03. 文件系统工具

程序代码是分布在众多ROS软件包当中，当使用命令行工具（比如ls和cd）来浏览时会非常繁琐，因此ROS提供了专门的命令工具来简化这些操作。

（1）使用 rospack

rospack允许你获取软件包的有关信息。在本教程中，我们只涉及到rospack中find参数选项，该选项可以返回软件包的路径信息。http://wiki.ros.org/rospack

用法：

# rospack find [包名称]

示例：

rospack find roscpp

输出：

YOUR_INSTALL_PATH/share/roscpp

如果你是在Ubuntu Linux操作系统上（kinetic）通过apt来安装ROS，你应该会准确地看到：

/opt/ros/kinetic/share/roscpp

（2）使用 roscd

roscd是rosbash命令集中的一部分，它允许你直接切换(cd)工作目录到某个软件包或者软件包集当中。

http://wiki.ros.org/rosbash

用法：

# roscd [本地包名称[/子目录]]

示例：

roscd roscpp

为了验证我们已经切换到了roscpp软件包目录下，现在我们可以使用Unix命令pwd来输出当前工作目录：

nvidia@tegra-ubuntu:/opt/ros/kinetic/share/roscpp$ pwd

你应该会看到：

YOUR_INSTALL_PATH/share/roscpp
#这里我们的显示是
/opt/ros/kinetic/share/roscpp

你可以看到YOUR_INSTALL_PATH/share/roscpp和之前使用rospack find得到的路径名称是一样的。

注意，就像ROS中的其它工具一样，roscd只能切换到那些路径已经包含在 ROS_PACKAGE_PATH 环境变量中的软件包，要查看 ROS_PACKAGE_PATH 中包含的路径可以输入：

echo $ROS_PACKAGE_PATH

你的ROS_PACKAGE_PATH环境变量应该包含那些保存有ROS软件包的路径，并且每个路径之间用冒号分隔开来。一个典型的ROS_PACKAGE_PATH环境变量如下：

/opt/ros/groovy/base/install/share:/opt/ros/groovy/base/install/stacks

#我们显示的如下：
/home/nvidia/catkin_ws/src:/home/nvidia/rplidar_ws/src:/home/nvidia/mavros_ws/src/mavlink:/home/nvidia/mavros_ws/src/mavros/libmavconn:/home/nvidia/mavros_ws/src/mavros/mavros_msgs:/home/nvidia/mavros_ws/src/mavros/mavros:/home/nvidia/mavros_ws/src/mavros/mavros_extras:/home/nvidia/mavros_ws/src/mavros/test_mavros:/opt/ros/kinetic/share

跟其他路径环境变量类似，你可以在ROS_PACKAGE_PATH中添加更多其它路径，每条路径使用冒号':'分隔。

子目录

使用roscd也可以切换到一个软件包或软件包集的子目录中。

执行：

$ roscd roscpp/cmake
$ pwd

应该会看到：

YOUR_INSTALL_PATH/share/roscpp/cmake
#我们这里的显示是
/opt/ros/kinetic/share/roscpp/cmake

（3）roscd log

使用roscd log可以切换到ROS保存日记文件的目录下。需要注意的是，如果你没有执行过任何ROS程序，系统会报错说该目录不存在。

如果你已经运行过ROS程序，那么可以尝试：

$ roscd log

(4) 使用 rosls

rosls是 rosbash 命令集中的一部分，它允许你直接按软件包的名称而不是绝对路径执行 ls 命令（罗列目录）。

http://wiki.ros.org/rosbash#rosls

用法：

# rosls [本地包名称[/子目录]]

 输入：

$ rosls roscpp_tutorials

输出：

cmake  launch  package.xml  srv

（5）Tab 自动完成输入（常识操作，不再详述）

回顾

你也许已经注意到了ROS命令工具的的命名方式：

• rospack = ros + pack(age)
• roscd = ros + cd
• rosls = ros + ls

这种命名方式在许多ROS命令工具中都会用到。

到此你已经了解了ROS的文件系统结构，接下来我们开始创建一个工作空间--->。