阿木有专门讲MAVROS功能包节点的课，有讲MAVROS怎么订阅消息，发布消息。看来MAVROS这边的编程不用太担心。

最新推荐文章于 2024-06-03 13:43:32 发布
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分类专栏： 无人机-mavros控制PX4 offboard ROS 无人机-阿木实验室
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本文链接：https://blog.csdn.net/sinat_16643223/article/details/107756442
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阿木有专门讲MAVROS节点的课，有讲MAVROS怎么订阅消息，发布消息，你系统学了ROS之后再看里面的课程大纲就很熟悉了对吧。虽然你之前就知道了有这个课，但是那时的你还没有知道MAVROS就是ROS的一个功能包，一个节点。

 

这么来看的话我只需要把小觅或者T265那边的功能包节点发布消息搞定应该就OK了。

 

https://blog.csdn.net/sinat_16643223/article/details/107592220

 

 

诗筱涵
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mavros_controllers:使用启用了PX4的车辆的mavros进行的侵略性轨迹跟踪
05-03
mavros_controllers 在脱机模式下使用软件包控制MAV的控制器。 概述 该存储库包含用于使用mavros软件包控制MAV的控制器。 存储库中包含以下软件包 geometric_controller：基于几何控制的轨迹跟踪控制器 controller_msgs：定制消息定义 trajectory_publisher：节点将设定点发布为运动原语/轨迹的状态，以供控制器遵循。 入门 安装PX4 SITL（仅用于模拟） 遵循所示的说明，要检查是否正确设置了必要的环境，可以使用以下命令运行gazebo SITL cd < Firmware> DONT_RUN=1 make px4_sitl_default gazebo 要获取PX4环境的源代码，请运行以下命令 cd < Firmware> source ~ /catkin_ws/d
*MAVROS应该是一直在不断地读取飞控内部的状态数据并自动以ROS话题的形式发布出来，它并不知道谁在订阅，哪个节点想订阅到自然能订阅到。（这也应该是为什么MAVROS有个消息黑名单）
诗筱涵的博客
03-14 632
我之前还有的一个疑问就是MAVROS怎么知道谁订阅了哪种MAVROS话题呢？我现在觉得啊，是这样啊，就是MAVROS一直在不断地读取飞控内部的状态数据并自动以ROS话题的形式发布出来，它并不知道谁在订阅，哪个节点想订阅到自然能订阅到。 也是受到下面这篇博文的启发，这篇博文我也有转载。 https://blog.csdn.net/SIR_wkp/article/details/87861658 。 ...
超维小课堂 | 3、MAVROS的初步认识
最新发布
qq_35598561的博客
06-03 510
超维小课堂 | 3、MAVROS的初步认识
MAVROS的订阅消息（阿木MAVROS-offboard课程里的）
诗筱涵的博客
08-08 2478
此为阿木MAVROS-offboard课程2-2节上课课件。 经过前一章的学习，我们应该对使用 ros 的消息和服务得心应手了，应该能迅速的进行编码， 那么从这一节开始知道这一章结束， 我们就不在进行 ros 的讲解，会具体升入到 mavlink 里面，对各种消息和服务的作用以及使 用方法进行讲解。 ——————————————————————————————————————— ——————————————————— 1.global_position 订阅 GPS 数据 消息名称：mavros.
阿木的MAVROS教程—offboard模式下自主飞行课程笔记
诗筱涵的博客
08-03 2850
可以看书官方的PX4手册有这方面的详细介绍。
阿木有专门的课讲Mavros-offboard
诗筱涵的博客
07-26 881
阿木有专门的课讲Mavros-offboard 而且我看到他们在18年就弄了这方面的线下课程 https://blog.csdn.net/msq19895070/article/details/79656231 https://bbs.amovlab.com/plugin.php?id=zhanmishu_video:video&mod=video&cid=11 ...
关于mavros的消息说明
诗筱涵的博客
01-14 525
我现在再看mavros的那些消息就清晰多了，而且里面很多消息自己都用到过了。 首先mavros有哪些消息可以看 http://wiki.ros.org/mavros 然后那些消息到底是飞控给板载计算机的还是板载计算机给飞控的，你看每个消息的英文解释就好是to FCU还是From FCU 而且通过看这些你可以知道，我到底可以控制飞控哪些东西对不对，我到底可以得到飞控哪些信息。不用乱猜，那个消息表里面有就是有，没有就是没有。 ...
MAVROS二次开发（四）添加消息处理插件
诗筱涵的博客
03-20 723
转载自：https://blog.csdn.net/qq_38981124/article/details/104861900 MAVROS二次开发（四）添加消息处理插件 小柏QAQ 2020-03-14 15:58:37 310 收藏 2 文章标签： 自动驾驶 版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。 本文链接：https://blog.csdn.net/qq_38981124/article/details/104861900
mavlink与mavros源码.zip
12-21
mavlink是一种轻量级的、高效的消息传递协议，而mavros则是ROS与mavlink之间的接口，使得ROS节点可以轻松地与MAV系统进行通信。接下来，我们将深入探讨这两个组件的源码，理解其工作原理和关键功能。 首先，mavlink...
ArduCar_simulation-master_mavros路径跟踪_arducar_
09-30
在本项目中，“ArduCar_simulation-master_mavros路径跟踪_arducar_”是一个专注于无人驾驶汽车技术的项目，特别是涉及到“arducar”的路径规划、轨迹跟踪和自主导航功能。这里我们将深入探讨这些关键概念及其相关...
mavros - ROS Wiki.pdf
04-13
mavros 节点可以订阅和发布多种类型的主题（Topic），包括sensor 读数、控制命令、状态信息等。 mavros 包含多个插件（Plugin），每个插件都提供了特定的功能，如 3dr_radio 插件可以与 3DR Радио系统进行通信...
ros订阅/amcl_pose话题的脚本
02-06
这个脚本用python写成，很实用，也很简单。但是对于初学者来说可以说是一个小小的福利
GPS解析代码
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标题中的“GPS解析代码”指的是一个程序或库，它的主要功能是处理GPS（全球定位系统）数据，特别是GPRS（通用分组无线服务）相关的编码。GPS系统通过卫星信号发送位置、时间和速度信息，而GPRS是用于在移动通信网络...
【Mavros解析】 06 应用mavros软硬件框架
俺的博客
07-14 331
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03-15 1229
MAVROS的plugin到底是什么意思？ 这个词我已经见到多次了 https://blog.csdn.net/sinat_16643223/article/details/107852435 https://blog.csdn.net/sinat_16643223/article/details/112636193 http://wiki.ros.org/mavros ...
【PX4-AutoPilot教程-Offboard】MAVROS功能包控制无人机进入offboard模式飞行官方例程（C++实现）
在后厂村路努力科研搬砖的无人机控制方向练习生一名～
12-21 5373
主要介绍如何通过MAVROS功能包使用PX4飞控中的offboard模式控制gazebo中的飞机起飞到高度两米，代码用C++实现。在运行过程中，可能会出现一个BUG，就是无人机无法起飞，文章中简述了解决方法。
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08-16 1142
Ubuntu20.04 双系统ROS NoeticMavros本质上是ROS的一个功能包，因为笔者需要对其进行二次开发，所以选择源码安装。
【mavros源码解析】10 MAVROS包含文件及消息机制
俺的博客
07-14 5039
【Mavros解析】10 mavros源码Mavros简介Mavros代码详解libmavconn：mavros：mavros_extras:mavros_msgs:MAVROS 包含文件include:launch:src：CmakeList.txt：Mavros简介 - Mavros功能包结构自定义代码 – 入门操作自定义代码 – 自主飞行自定义代码 – 上层开发 Mavros简介 Mavros功能包 顾名思义，mavros就是mavlink+ros。mavros是PX4官方提供的一个运行于ros下
px4 运行mavros offboard仿真例程
超维空间科技的博客
05-24 5958
roslaunch mavros px4.launch fcu_url:=“udp://:14540@127.0.0.1:14557”
用python写一个mavros的offboard节点脚本
07-08
下面是一个使用Python编写的mavros offboard节点脚本示例： ```python #!/usr/bin/env python import rospy from mavros_msgs.msg import State from mavros_msgs.srv import SetMode, CommandBool from geometry_msgs.msg import PoseStamped from std_msgs.msg import Float64 current_state = State() current_pose = PoseStamped() def state_cb(msg): global current_state current_state = msg def pose_cb(msg): global current_pose current_pose = msg def offboard_node(): rospy.init_node('offboard_node', anonymous=True) state_sub = rospy.Subscriber('/mavros/state', State, state_cb) pose_sub = rospy.Subscriber('/mavros/local_position/pose', PoseStamped, pose_cb) local_pos_pub = rospy.Publisher('/mavros/setpoint_position/local', PoseStamped, queue_size=10) arming_client = rospy.ServiceProxy('/mavros/cmd/arming', CommandBool) set_mode_client = rospy.ServiceProxy('/mavros/set_mode', SetMode) rate = rospy.Rate(20) # 20hz # 等待与飞控建立连接 while not rospy.is_shutdown() and not current_state.connected: rate.sleep() # 发送位置控制指令进行起飞 takeoff_pose = PoseStamped() takeoff_pose.pose.position.z = 2.0 # 设置起飞高度 takeoff_pose.pose.orientation.w = 1.0 for _ in range(100): # 发送100次指令以确保起飞 local_pos_pub.publish(takeoff_pose) rate.sleep() # 切换到OFFBOARD模式 offboard_mode = "OFFBOARD" while not rospy.is_shutdown() and current_state.mode != offboard_mode: set_mode_client(base_mode=0, custom_mode=offboard_mode) rate.sleep() # 解锁 arm_cmd = CommandBool() arm_cmd.value = True while not rospy.is_shutdown() and not current_state.armed: arming_client(arm_cmd) rate.sleep() # 在空中保持悬停 hover_pose = PoseStamped() hover_pose.pose.position.z = 2.0 # 设置悬停高度 hover_pose.pose.orientation.w = 1.0 for _ in range(200): # 悬停10秒钟 local_pos_pub.publish(hover_pose) rate.sleep() # 发送位置控制指令进行降落 land_pose = PoseStamped() land_pose.pose.position.z = 0.0 # 设置降落高度 land_pose.pose.orientation.w = 1.0 for _ in range(100): # 发送100次指令以确保降落 local_pos_pub.publish(land_pose) rate.sleep() if __name__ == '__main__': try: offboard_node() except rospy.ROSInterruptException: pass ``` 这个脚本实现了一个简单的mavros offboard节点，用于控制无人机起飞、悬停和降落。你可以根据需要进行修改和扩展。 请确保你已安装ROS、mavros以及相关的依赖包，并且已连接到正确的飞控硬件。在运行脚本之前，你可能还需要修改一些参数，例如起飞高度、悬停高度和降落高度，以适应你的无人机和应用场景。 运行脚本时，使用以下命令： ``` rosrun <your_package_name> offboard_node.py ``` 请注意，在操作无人机之前，确保你已经熟悉并了解无人机的飞行控制原理和相关安全事项。

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