MAVROS发布和订阅的消息类型已经规定好了（mavlink每种消息都有消息ID的，都定义好了的）

本文链接：https://blog.csdn.net/sinat_16643223/article/details/107889269

现在学了mavlink之后回看看这是不是觉得.....mavlink每种消息都有消息ID的，都定义好了的。

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所以你以后关键不是看上面pose名字，而且看它真正的类型，public发布数据的时候不是要写真正的类型么，看那个！！！！！订阅也是的，这样你就知道它那是不是给MAVROS的数据了，是不是是由那个数据类型决定的

而不是看名字，名字你可以随便起啊，数据类型是定好了的。

你之前不是想弄清楚MAVROS到底有没有订阅那个SLAM发布的位置信息并发布给PX4么，MAVROS所有能订阅和发布的消息类型都写在wiki里面了，你去看有没有比如GAAS里面那个vision_pose/pose的类型。如果是MAVROS里定义的消息类型那说明是发给MAVROS的嘛，不然你定义成MAVROS的消息类型干嘛。你不用做仿真就可以确定这些了。

你真正把MAVROS系统学好，MAVROS的用法弄懂，把发布消息什么的真正学好了，这些应该是很自然的事情。

也是这个给我的启发，我都决定把这篇文章置顶了，我i现在回看这篇文章和最开始看又不一样了。

https://blog.csdn.net/zhengyuxin0507/article/details/80357405

https://blog.csdn.net/sinat_16643223/article/details/107875170

https://blog.csdn.net/sinat_16643223/article/details/107856644

这是GAAS里的

https://github.com/generalized-intelligence/GAAS/blob/master/software/SLAM/ygz_slam_ros/examples/EurocStereoVIO_ros.cpp

这个数据类型是MAVROS里的，而且是订阅的消息类型！！！！！！

http://wiki.ros.org/mavros#Subscribed_Topics

你再去看GAAS的px4_mavros_run.py里的这些发布消息和接收消息，你就能真正清楚他们是发布接收的什么消息，是不是给MAVROS的对哦，

有个问题，有个节点发布了MAVROS的消息，怎么确定这是MAVROS节点发布的？可以确定，MAVROS订阅哪些类型消息，发布哪些类型消息确定好了，如果发布的消息是MAVROS订阅消息类型里面的说明不是MAVROS节点发布的，是发给MAVROS节点的。也不对，我看到发布和接收有一样的。你还是没有真正弄清楚MAVROS是怎么用的，我们写的offboard节点似乎不是MAVROS节点，你去看看PX4给的MAVROS实例程序，似乎不是的。MAVROS它是不是自动接收发送的？？？？？？我们只需要发送MAVROS类型的消息就可以了？

MAVROS可能就是，我要给飞控发什么数据给MAVROS发，我要从飞控拿什么数据就从MAVROS拿，本身似乎是不对MAVROS编程的？需不需要控制MAVROS发送和接收消息，不对，我看阿木的课，是控制MAVROS发送什么消息，接收什么消息。

MAVROS应该是要编程的，因为不单单实消息类型，话题名称是自己定的，你不光要消息类型相同，还得话题名称相同。

MAVROS节点到底是怎么启动的？

我看MAVROS的wiki里面给了我答案，怪不得这里写的是

这些只是 loaded by mavros_node.

真正的MAVROS节点是这个，只发送和接收mavlink类型数据。

https://github.com/generalized-intelligence/GAAS/blob/master/software/px4_mavros_scripts/1_px4_mavros_offboard_controller/px4_mavros_run.py

http://wiki.ros.org/mavros#Subscribed_Topics

你再点开这个数据类型细看，它是包含了位置，速度，加速度的信息。

http://docs.ros.org/api/geometry_msgs/html/msg/Point.html

而且你看一个代码里面它用用了哪些MAVROS消息类型，看它的头文件就知道了

https://github.com/generalized-intelligence/GAAS/blob/master/software/px4_mavros_scripts/1_px4_mavros_offboard_controller/px4_mavros_run.py

https://github.com/generalized-intelligence/GAAS/blob/master/software/SLAM/ygz_slam_ros/examples/EurocStereoVIO_ros.cpp

现在你再去看阿木的px4_command也会好一些

而且我发现 geometry_msgs::PoseStamped 这个消息类型出现很多次了。

https://github.com/amov-lab/px4_command/blob/master/src/px4_pos_estimator.cpp

GAAS里面SLAM估计的位置数据也是用这种消息类型 geometry_msgs::PoseStamped

这里都注释写了 //for px4's external pose estimate

https://github.com/generalized-intelligence/GAAS/blob/master/software/SLAM/ygz_slam_ros/examples/EurocStereoVIO_ros.cpp

阿木的MAVROS的课里面代码第一个头文件就是 geometry_msgs::PoseStamped 的

这也是PX4官网给的offboard示例程序。

看MAVROS的wiki有个巨大的发现

它在最后讲到了vision_position

点击后可以细看，

而且确实也是用的geometry_msgs::PoseStamped 这个类型发送的vision_pose_estimate

真的好好读好官方文档太重要了！！！！！！！

http://wiki.ros.org/mavros

MAVROS wiki的最后一段文字我细读了一下发现了一个东西 `vision_position`

http://wiki.ros.org/mavros_extras#vision_pose_estimate

~vision_pose/pose (geometry_msgs/PoseStamped)

这里的 vision_pose/pose 不正是GAAS里面的么，也是ZN无人机课程里面的，前面那个是可以自己定，这样下来就完美了。

看来消息名称也是不能乱写的，都是和消息类型配套的，是不是这样MAVROS就可以识别到？可能是的，一种消息类型我看对应了多种消息名称，消息名称+消息类型就完全确实是什么，其实单纯消息名称就可以确定了，这个MAVROS里规定好了。这样的话是不是不用对MAVROS进行单独编程，其实我们写的也只是MAVROS的外挂程序，

所以我们写Publish的时候是对MAVROS pulish，而不是让MAVROS publish 给飞控，MAVROS本身只Pulish mavlink类型数据，我觉得应该是MAVROS接收到我们pulish的数据，再自动转成mavlink的给飞控。

MAVROS节点应该是在 roslaunch mavros px4.launch 的时候启动的，而且和PX4建立了连接，比如ZN无人机写在transfer里面的pulish肯定不是让MAVROS pulish吧，它都不是MAVROS节点，应该是一个独立的节点，publish后让MAVROS接收到了。我怀疑那个plugins的真正意思是外部程序？

所以我只需要写发布VSLAM得到的位置信息，发布控制指令，发布了之后不用管了，MAVROS会自动接收并发给PX4。所以你没有找到有写接收VSLAM位置信息的，原因可能就是如此！！！！！！

订阅pose消息的可能是ROS想得到飞控的自身传感器或者融合后的位置数据。那是我们从MAVROS那里订阅，MAVROS收到这个订阅消息后就去从飞控那里拿。如GAAS的

还有阿木里面讲MAVROS订阅消息的时候也要这种。实际就是从飞控那里拿数据嘛。

而且阿木MAVROS课程里面跑那些程序的时候都不是什么MAVROS功能包或者节点什么的，应该是一个新建的独立节点或者功能包。

所以ZN无人机那个transfer把数据改为vision_pose/pose发出去后就OK了，你不用找什么接收它的程序代码，

所以很多东西没有真正弄懂就做不出来。

所以所谓的,MAVROS订阅消息，不是MAVROS节点订阅，而是别人从MAVROS这订阅，从飞控那订阅。你这么再去看阿木讲的MAVROS订阅消息你就看得明白了，你就不会奇怪，怎么没有订阅VSLAM的位置消息，或者你没有看到MAVROS节点发布VSLAM的消息。

你之前可能是没有理解清楚这些消息怎么传到PX4的，你以为要专门写个MAVROS的代码去接收然后发布，你以为他们之前写的那些控制位置的代码就是MAVROS的，然后奇怪里面怎么没有接收和发布VSLAM位置信息的，那VSLAM位置信息怎么传到PX4的，你之前的关键就是没有弄清MAVROS节点和外部节点还有这个MAVROS自动接收消息并发给PX4这些基础概念，所以不明白。你现在发现他们写的那些控制程序也不是MAVROS节点，也是外部节点，也是独立的功能包，是那些独立节点发出消息，不是MVAROS发出消息。所以你以前奇怪怎么MAVROS只发布了控制消息，没有发布这个VSLAM的消息，这样PX4怎么接收到的。反正现在感觉很多东西都理清了，之前是看他们的程序就是没弄清楚这个原理，现在弄清楚反而觉得之前怎么会不清楚？

可能之前奇怪他们没有专门写VSLAM位置数据的传输。包括GAAS，对吧。当然你现在明白了。不过这个问题确实困扰我很长时间。虽然我看他们包括讲MAVROS的阿木都讲得很轻松很简单，觉得没什么。你当然知道怎么传控制指令，这个很多都写了，但是你一直不知道VSLAM的位置信息怎么传，以为也要专门写，实际不用。

这也是为什么vision_pose_estimate这里只有订阅，这里的订阅是对于MAVROS来说的，我们写程序的时候是外部节点，所以都是写publish，所以你再看下面那个人说的，站在MAVROS的角度看也就明白了。MAVROS的WIKI它里面的订阅和发布是站在MAVROS的角度看的。