永磁同步电机磁场定向控制策略

永磁同步电机（PMSM）是一个非线性系统，具有多变量、强耦合的特点。我们对其分析的时候有以下假设：
    忽略铁芯饱和，不计涡流和磁滞损耗；
    忽略换相过程中的电枢反应；
    转子上无阻尼绕组，永磁体无阻尼作用；
    永磁体产生的磁场和三相绕组产生的感应磁场呈正弦分布；
    定子绕组电流在气隙中只产生正弦分布的磁势，无高次谐波；
    按照电动机应用建模；
    在此理想条件下：

式中Rs为电枢电阻，ψa ψb ψc分别为abc三相磁