永磁同步电机磁场定向控制策略

永磁同步电机（PMSM）是一个非线性系统，具有多变量、强耦合的特点。我们对其分析的时候有以下假设：
    忽略铁芯饱和，不计涡流和磁滞损耗；
    忽略换相过程中的电枢反应；
    转子上无阻尼绕组，永磁体无阻尼作用；
    永磁体产生的磁场和三相绕组产生的感应磁场呈正弦分布；
    定子绕组电流在气隙中只产生正弦分布的磁势，无高次谐波；
    按照电动机应用建模；
    在此理想条件下：

式中Rs为电枢电阻，ψa ψb ψc分别为abc三相磁链，ia ib ic 分别为其 abc三相的相电流。

1.2 三相静止坐标系下磁链方程

从上1.5中转矩方程可以看出，电磁转矩由两个部分组成，第一项是永磁体和定子绕组磁链之间相互作用产生，第二项则是由磁阻变化而产生的。

这里我们需要区分一下凸极和隐极电机的区别，隐极电机由于Lq=Ld，所以磁阻变化转矩是凸极电机特有的，我们在搭建仿真的时候也需要注意这的电机类型。

控制原理图：

01主程序介绍

 01SPWM控制模块

02   id=0控制

03主电路及显示：

04仿真结果如图所示: