ROS通讯——话题编译(异步)
创建一个功能包
代码解释:
用catkin_create_pkg命令用于创建功能包,rospy是提供的python依赖;roscpp则是提供的c++依赖;std_msgs是消息依赖包。这样就会自动生成一些文件。
src文件夹用于存放c++程序;
对应的scrip文件夹用于存放python程序;
MATLAB程序的存放文件夹待学习还没接触到;
build文件夹用于寻访编译过程中产生的文件。
编译
开始编译
回到工作空间目录(而不是src目录)输入:
catkin_make(可以理解成是程序启动按钮)
环境变量设置
这一步非常重要,因为总会忘记。
输入:
source devel/setup.bash
查看功能包的路径(这一步非必要操作,只是为了出错的时候找到问题的来源而学)
echo $ROS_PACKAGE_PATH
由此可见,工作空间就像项目库一样,每一个项目都可以有一个工作空间。