在ROS的noetic版本中通过rosrun运行python文件

（1）不要将python文件放入scr目录中，否则后续编译工作空间会报如图所示的错误。首先要在功能包文件夹（catkin_ws/src/learnning_topic）中创建一个scripts(文件夹名可任意，但默认为scripts)目录来存放python脚本文件

（2）

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• 方法一

①通过软链接将python链接到python3：

sudo ln -s /usr/bin/python3 /usr/bin/python #链接一次即可

②要给我们即将要运行的python脚本赋予执行权限

方式一：从文件中进入到python脚本所在位置，右键文件->选择属性->权限->勾选把允许作为程序执行文件

方式二：使用命令行，cd到该python脚本的路径下，然后输入以下命令：

$ chmod +x name.py

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• 方法二：

①直接声明解释器为python3：

②要给我们即将要运行的python脚本赋予执行权限

方式一：从文件中进入到python脚本所在位置，右键文件->选择属性->权限->勾选把允许作为 程序执行文件

方式二：使用命令行，cd到该python脚本的路径下，然后输入以下命令：

$ chmod +x name.py

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• 方法三：

①.将以下内容添加到CMakeLists.txt文件中，确保正确安装Python脚本，并使用合适的Python解释器：

catkin_install_python(PROGRAMS
  scripts/pose_subscriber.py #代码文件夹/py文件名
  DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
)

多个python文件则为：

catkin_install_python(PROGRAMS
  scripts/pose_subscriber.py scripts/velocity_publisher.py #代码文件夹/py文件名 代码文件夹/py文件名
  DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
)

②.在工作空间的根目录下使用catkin_make命令编译整个工作空间，：

cd ~/catkin_ws/
catkin_make

（3）使用source命令运行这些脚本文件，则工作空间中的环境变量可以生效：

cd ~/catkin_ws/
source devel/setup.bash

或者输入下述命令将source命令放入.bashrc文件中，就不需要运行python文件输入上述命令：

echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

（4）此时已经能找到我们python文件了

（5）最后运行roscore和运行时所依赖的功能包我们的python文件就能运行了