【ROS学习】launch文件的使用

我们都知道在使用ROS时，启动一个节点我们可以使用rosrun启动一个节点！但是如果要启动多个节点呢？是不是得一个个都得启动！是不是感觉特别麻烦和累赘！don't worry！ROS已经帮我们考虑好了！那就是launch 文件，我们可以在launch文件编写多个node节点，然后只需启动launch文件，就可以实现一键启动！

目录

一、launch文件快速使用

二、launch文件一些配置

1、launch根标签设置

2、launch的node标签

3、launch文件的include标签（常用）

4、launch文件的remap标签（实用）

5、launch文件的param标签

6、launch文件的rosparam

①导入参数

②导出参数

③删除参数（用的少）

7、launch文件的group标签

8、launch文件的arg标签 

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一、launch文件快速使用

我们以turtlesim为例进行编写launch文件！

我们如果要启动一个turtle节点，如下:

rosrun turtlesim turtlesim_node 

启动键盘节点，如下：

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

需要两步！而launch文件如下：

<launch>
    <!-- 启动显示界面节点 -->
    <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="my_turtle" output="screen"/>
    <!-- 启动键盘控制节点 -->
    <node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="my_key" output="screen"/>
</launch>

node pkg：功能包名

type：节点名

name：自定义名称

output：输出到屏幕

运行只需：

roslaunch launch_learning start_turtle.launch 

launch_learning：功能包名     

start_turtle.launch：launch文件名           

 注：启动launch文件就不需要启动roscore了！

二、launch文件一些配置

1、launch根标签设置

当我们的launch文件已经弃用或者过时，可以添加备注，让其他使用者知道弃用情况！

<launch deprecated = "该launch文件已经过时，建议不使用">
    <!-- 启动显示界面节点 -->
    <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="my_turtle" output="screen"/>
    <!-- 启动键盘控制节点 -->
    <node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="my_key" output="screen"/>
</launch>

在launch根标签加入 deprecated="该launch文件已经过时，建议不使用"

 2、launch的node标签

①属性

• pkg：功能包名（常用）
• type：node节点名（常用）
• name：自定义节点名（常用）
• args：参数（将参数传递给节点）
• respawn：如果节点退出，是否自动重启（true/false）<这个在后续的激光雷达启动时十分有用，若异常断开，可以自动重连>（实用）
• respawn_delay="N"（若respawn为true，那么延迟N秒后启动节点）

•  required：（true/false）若为true，如果该节点退出，将结束整个roslaunch

•  ns="xxx" 添加命名空间namespace（目的是防止重名）

 

3、launch文件的include标签（常用）

我们都知道，不可能把所以launch代码都放在一块，显得十分臃肿，因此可以采用include标签进行代码复用！

• file="$(find 功能包名)/xxx/xxx.launch"

<launch>
    <include file="$(find launch_learning)/launch/start_turtle.launch" />   
</launch>

4、launch文件的remap标签（实用）

我们可以看到下图，启动turtle节点和turtle的键盘控制节点，然后启动键盘控制节点，我们发现新启动的键盘控制节点并不能控制小乌龟，原因在于话题名称不对应，一个是/cmd_vel 另一个是/turtle1/cmd_vel ，如果想要新启动的键盘控制节点控制小乌龟移动，那就可以采用remap进行话题重命名！

<launch>
    <!-- 启动显示界面节点 -->
    <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="my_turtle" output="screen" >
        <remap from="/turtle1/cmd_vel" to="/cmd_vel" />
    </node>
    <!-- 启动键盘控制节点 -->
    <node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="my_key" output="screen"/>
</launch>

 5、launch文件的param标签

• <param name ="xxx" type="xx" value="xx" />

<launch>
    <param name="param_A" type="int" value="10"/>
    <!-- 启动显示界面节点 -->
    <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="my_turtle" output="screen" >
        <param name="param_B" type="double" value="3.1415"/>
    </node>
    <!-- 启动键盘控制节点 -->
    <node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="my_key" output="screen"/>
</launch>

param放置的外置的区别是后者添加了命名空间

 

 6、launch文件的rosparam

<rosparam>标签可以从yaml文件中导入参数，或者将参数导出到yaml文件

①导入参数

有点像param标签，但是区别在于rosparam可以导入yaml文件一次性导入参数！

<launch>
    <rosparam command="load" file="$(find launch_learning)/launch/params.yaml" />
    <!-- 启动显示界面节点 -->
    <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="my_turtle" output="screen" >
        <rosparam command="load" file="$(find launch_learning)/launch/params.yaml" />
    </node>
    <!-- 启动键盘控制节点 -->
    <node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="my_key" output="screen"/>
</launch>

 

②导出参数

<rosparam command="dump" file="$(find launch_learning)/launch/params_out.yaml" />

 ③删除参数（用的少）

<rosparam command="delete" param="bg_B" />

7、launch文件的group标签

我们都知道如果启动两个相同的节点，后一个节点会把前一个节点干掉！但如何两个都启动呢！那就需要使用group这个标签了！

<launch>
    <group ns="first">
         <!-- 启动显示界面节点 -->
        <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="my_turtle" output="screen" />
        <!-- 启动键盘控制节点 -->
         <node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="my_key" output="screen"/>
    </group>

    <group ns="second">
         <!-- 启动显示界面节点 -->
        <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="my_turtle" output="screen" />
        <!-- 启动键盘控制节点 -->
         <node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="my_key" output="screen"/>
    </group>
</launch>

我们可以发现启动了两个小乌龟界面，话题也更新了两个不一样的命名空间的话题！这样就可以两个相同的节点同时启动了！

 8、launch文件的arg标签 

<launch>
    <arg name="car_length" default="0.55" />
    <arg name="car_width" default="0.6" />
    <arg name="car_height" default="0.3" />

    <param name="A" value="$(arg car_length)"/>
    <param name="B" value="$(arg car_width)"/>
    <param name="C" value="$(arg car_height)"/>
</launch>

如果在启动launch文件没有设置参数的话，就默认使用default的参数值

 也可以在启动launch文件时设置参数，如下：

roslaunch launch_learning arg.launch car_length:=0.9 car_width:=0.1 car_height:=0.99