第六讲-利用Ceres进行曲线拟合

最新推荐文章于 2024-04-07 13:53:25 发布

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分类专栏：视觉SLAM十四讲学习笔记文章标签：视觉slam

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_42138662/article/details/109311726

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本篇博客主要介绍了如何在CMakeLists配置中正确引用Ceres库，并强调了ceres大小写的敏感性，同时指出在使用Ceres时需要链接Eigen库以避免依赖缺失错误。在.cpp文件中详细阐述了相关实现过程。

摘要由CSDN通过智能技术生成

一、CMakeLists

cmake_minimum_required(VERSION 3.15)
project(byceres)

#Opencv
find_package(OpenCV REQUIRED)
include_directories(${
   OpenCV_INCLUDE_DIRS})

#CERES 调用ceres时候必须调用eigen
#注意这里Ceres只有首字母大写
find_package(Ceres REQUIRED)
#注意这里CERES要大写
include_directories(${
   CERES_INCLUDE_DIRS})

#Eigen
include_directories("/usr/include/eigen3")

set(CMAKE_CXX_STANDARD 14)

add_executable(byceres main.cpp)
#注意这里CERES_LIBRARIES
target_link_libraries(byceres ${
   OpenCV_LIBS} ${
   CERES_LIBRARIES})

这里有两点需要注意：

find_package(),include_directories,target_link_libraries中ceres的大小写是不一样的
调用ceres时候要调用eigen库，要不会报错缺少依赖

二、.cpp文件

#include <iostream>
#include <opencv2/core/core.hpp>
#include <chrono>
#include <ceres/ceres.h>

using namespace std;

//代价函数计算模型
struct CURVE_FITTING_COST{
   
    CURVE_FITTING_COST(double x, double y