Ceres 曲线拟合

最新推荐文章于 2024-02-05 09:58:10 发布
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分类专栏： 立体视觉 SLAM学习
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Ceres 求解的最小二乘问题最一般的形式如下（带边界的核函数最小二乘）：

可以看到，目标函数由许多平方项，经过一个核函数 ρ(·) 之后，求和组成。在最简 单的情况下，取 ρ 为恒等函数，则目标函数即为许多项的平方和。在这个问题中，优化变量为 x1, . . . , xn，fi 称为

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ceres-colver-2.0
11-02
Ceres solver 是谷歌开发的一款用于非线性优化的库，在谷歌的开源激光雷达slam项目cartographer中被大量使用。Ceres官网上的文档非常详细地介绍了其具体使用方法，相比于另外一个在slam中被广泛使用的图优化库G2O，ceres的文档可谓相当丰富详细。ceres-colver-2.0(官方文件未改动，本人在Ubuntu上使用)，
Ceres2.1 GPU加速的开始
lovely_yoshino的博客
04-21 7336
0. 简介 作为SLAMer常用的优化工具，我们会经常接触Ceres这一优化工具，但是在优化的过程中一直不支持GPU加速，这就导致优化性能难以提高，但是在Ceres2.1这一版本后，GPU加速开始适用于Ceres，为此本文来采坑看一看如何适用GPU加速Ceres。 1. 删除原本Ceres 通过find . -name ceres*函数我们可以发现ceres代码路径是存在在下面三个路径下的，所以我们通过 rm -rf删除所有的依赖。 sudo rm -rf ./usr/local/include/cere
Ubuntu20.04安装CUDNN、Ceres和Colmap
Nismilesucc的学习札记
05-17 4230
前言 本篇记录在自己服务器上安装Colmap过程。 系统：Ubuntu 20.04 显卡：Nvidia Geforce RTX 3080Ti 参考链接：Ubuntu20.04安装Colmap 1.安装CUDA和CUDNN 首先检查是否有这两个东西 nvcc -V 和 ls | grep cudnn 说明只有CUDA没有CUDNN 参考链接：判断CUDA和CUDNN是否安装成功并正常使用 接下来就是安装CUDNN 参考链接： 先查看一下CUDA的安装路径 /usr/local/cuda-11.3/ ，因为之
【Ceres基本使用方法】使用Ceres拟合曲线求解最小二乘问题
Huffie博客
10-23 2217
Ceres是一个最小二乘问题求解库，我们只需要定义待优化的问题，然后交给它计算即可。 使用方法： 1. 定义每个参数块。参数块就是简单的向量，也可以是四元数、李代数等特殊的结构。 2. 定义残差块的计算方式。残差块对参数块进行自定义计算，返回残差值，然后求平方和作为目标函数的值。 3. 定义雅可比的计算方式。 4. 把所有的参数块和残差块加入Ceres定义的Problem对象中，调用Solve函数求解
Windows下编译Ceres Solver V2.2.0（CUDA），附带Suitesparse，CMakeLists项目添加
qq_40593579的博客
02-05 1607
运行ceres库的solve函数时，出现vcruntime140.dll)处(位于 demo_laser_calib.exe。中)引发的异常: 0xC0000005: 读取位置 0x0000000000000000 时发生访问冲突问题，我该怎么解决。同上分别以Debug模式和Release模式点击ALL_BUILD进行生成，然后右键INSTALL生成项目。提高Ceres对稀疏矩阵的计算性能，提供更多可用的优化算法。运行一下工程里面的helloword.cc判断是否安装成功。Ceres编译时找不到路径。
ceres库（2.1.0版）
07-31
ceres库（2.1.0版）
ceres-solver库
10-30
**ceres-solver库** ceres-solver是一个开源的C++库，专为解决非线性优化问题而设计。它支持大规模数据集上的最小化问题，广泛应用在计算机视觉、机器人技术、地球科学等领域。ceres-solver的核心特性是能够处理...
visual studio2022已经编译好的ceres库
最新发布
02-26
在本文中，我们将深入探讨如何在Visual Studio 2022中利用已编译好的Ceres库进行开发工作。Ceres Solver是一个开源的数值优化库，专门设计用于解决大型非线性最小二乘问题。这个压缩包包含三个关键部分：CLib、Cdll...
ceres-solver-1.14.0
04-08
Ceres Solver是一个开源的、跨平台的C++库，专门用于解决非线性最小二乘问题。这个软件包，"ceres-solver-1.14.0"，包含了库的最新版本，允许用户在各种应用程序中进行数值优化，特别是针对那些包含平滑函数的复杂...
ceres-colver-1.13
11-02
Ceres solver 是谷歌开发的一款用于非线性优化的库，在谷歌的开源激光雷达slam项目cartographer中被大量使用。Ceres官网上的文档非常详细地介绍了其具体使用方法，相比于另外一个在slam中被广泛使用的图优化库G2O，...
【SLAM】Ceres优化库超详细解析
热门推荐
Yngz_Miao的博客
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Ceres是由Google开发的开源C++通用非线性优化库，与g2o并列为目前视觉SLAM中应用最广泛的优化算法库。 对于任何一个优化问题，我们首先需要对问题进行建模，之后采用合适的优化方法，进行求解。在求解的过程中，往往需要进行梯度下降求取最优，这里涉及了导数计算。所以在代码中使用Ceres进行优化时，需要包含基本内容：建模、优化、求导方法。 Ceres库简介 Ceres库主要用于求解无约束或者有界约束的最小二乘问题。其数学形式如下：
ceres优化参数的传递、残差构建时状态量的传递、evaluate函数的使用
weixin_38216573的博客
12-09 6707
误差函数中的参数包括： 已知参数和待优化参数两部分， 1. 添加待优化参数 ceres::LocalParameterization *local_parameterization = new PoseLocalParameterization(); problem.AddParameterBlock(para_Pose[i], SIZE_POSE, local_parameterization); 2. 添加残差及需要对待优化参数变来嗯进行雅可比矩阵的计算（解析求导） 先加入残差项 IMU残差项 I
使用Ceres进行slam必须要弄清楚的几个类和函数
月照银海似蛟龙的博客
06-17 3193
使用Ceres进行slam必须要弄清楚的几个类和函数ceres简介ceres的使用流程ceres必须要知道的类和函数class LossFunctionLocalParameterizationclass problemclass CostFunctionclass AutoDiffCostFunction Ceres solver 是谷歌开发的一款用于非线性优化的库，在谷歌的开源激光雷达slam项目cartographer中被大量使用。 在之前的博客说了,图优化的本质就是一个非线性优化问题.所以ceres
cuda导致ceres编译报错
weixin_44228131的博客
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问题描述 今天用如下命令编译ceres时， git clone https://github.com/ceres-solver/ceres-solver.git cd ceres-solver mkdir build && cd build cmake .. make -j3 sudo make install 报错如下，提示为cuda导致 /usr/local/cuda-9.0/lib64/libcusolver.so: undefined reference to `GOMP_cri
ceres拟合直线
songjianliuhan的博客
09-30 623
最小二乘问题 它通过最小化误差的平方和寻找数据的最佳函数匹配 直线方程 y = kx +b 要求未知数k 和 b 已知点 （x1,y1）…（xn,yn） 若点无误差。解即变为一般方程组有唯一解问题 一般点云分布如下图（PS:此图为盗图） 我们要求k和b使得偏差平方之和最小（最小二乘） 偏差 = y-kx-b 使用强大的ceres 构建代价函数 struct LineResidual { LineResidual(double x, double y) :x_(x), y_(y){}
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wangchenxue的博客
07-19 1685
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【C++】用Ceres从三维点中拟合三维空间中的圆
epic_Lin的博客
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Cpp调用Ceres，从三维空间中N个点拟合出一个圆，包括圆心、半径、法向量。
ceres 学习笔记
weixin_45626706的博客
06-02 1273
目录介绍基本流程例题1 helloword数值法求导例题2:求解鲍威尔方程的最小值例题3 曲线拟合例题4 Bundle Adjustment例题5 复杂的曲线拟合参考 介绍 Ceres 可以解决以下形式的边界约束鲁棒化非线性最小二乘问题 表达式ρi(∥fi(xi1,…,xik)∥2)\rho_{i}\left(\left\|f_{i}\left(x_{i_{1}}, \ldots, x_{i_{k}}\right)\right\|^{2}\right)ρi​(∥fi​(xi1​​,…,xik​​)∥2)
ORB-SLAM2环境配置中遇到的问题（持续更新篇）
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08-15 154
因为电脑上之前装了 Eigen3.3.7 的库，后面在安装 Cere 库的时候，起初没什么问题，Cere 库的编译也很好。但是后面在 ORB-SLAM2的 CMakelist.txt 中报错找不到 CUDA::cublas ，当时以为是链接库有问题，后面发现是 Eigen 库的版本和 Cere 库的版本不一样。当时电脑上 Cere 库的版本是2.0.0 的，后面把 Eigen 库版本换成 3.4.0 问题就解决了，不再报 Cere::ceres 找不到 CUDA::cublas的问题。
用C++写空间曲线的参数方程拟合
07-08
在C++中，你可以使用数值优化库（如Eigen、Ceres Solver等）来实现空间曲线的参数方程拟合。以下是一个基本的步骤： 1. 定义空间曲线的参数方程模型，包括未知参数。 2. 定义误差函数，用于计算拟合结果与实验数据之间的误差。 3. 初始化未知参数的初值。 4. 使用数值优化库中的优化函数（如LM-BFGS、Levenberg-Marquardt等）来最小化误差函数，求解最优的参数值。 5. 根据求解得到的最优参数，得到最终的参数方程模型。 下面是一个简单的示例代码，使用Ceres Solver库进行空间曲线的参数方程拟合： ```cpp #include <ceres/ceres.h> struct CurveFittingCost { CurveFittingCost(double x, double y, double z) : x_(x), y_(y), z_(z) {} template <typename T> bool operator()(const T* const params, T* residual) const { // 定义参数方程 T u = params[0]; T v = params[1]; // 定义参数方程中的函数关系 T fx = /* 参数方程关系式 */; T fy = /* 参数方程关系式 */; T fz = /* 参数方程关系式 */; // 计算拟合结果与实验数据之间的误差 residual[0] = T(x_) - fx; residual[1] = T(y_) - fy; residual[2] = T(z_) - fz; return true; } const double x_; const double y_; const double z_; }; int main() { // 初始化实验数据 std::vector<double> x_data = /* 实验数据 */; std::vector<double> y_data = /* 实验数据 */; std::vector<double> z_data = /* 实验数据 */; // 初始化参数初值 double params[2] = { /* 初值 */ }; // 构建问题 ceres::Problem problem; for (int i = 0; i < x_data.size(); ++i) { ceres::CostFunction* cost_function = new ceres::AutoDiffCostFunction<CurveFittingCost, 3, 2>( new CurveFittingCost(x_data[i], y_data[i], z_data[i])); problem.AddResidualBlock(cost_function, nullptr, params); } // 配置求解选项 ceres::Solver::Options options; options.linear_solver_type = ceres::DENSE_QR; // 求解问题 ceres::Solver::Summary summary; ceres::Solve(options, &problem, &summary); // 输出求解结果 std::cout << summary.BriefReport() << "\n"; std::cout << "Final params: " << params[0] << ", " << params[1] << "\n"; // 根据求解结果得到最终的参数方程模型 return 0; } ``` 在代码中，你需要根据具体的参数方程模型和实验数据进行相应的修改。同时，需要安装和配置Ceres Solver库，以便在代码中引用。 希望这个示例对你有帮助！如有任何进一步的问题，请随时提问。

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