rviz更改机器人位置，不考虑gazebo环境。

问题描述

在RVIZ中想要去更改机器人模型位置，但不想考虑gazebo的各种因素，只想通过别人给的数据流去实时更改机器人在rviz中的位置。

解决方案

首先，先将原理弄清楚。


在RVIZ中，Fixed Frame是主坐标系，要想展现出机器人随动的状态，需要设置好主坐标系（自己设置），然后再让咱们的机器人tf坐标系跟这个主坐标系有关联，其中非常经典的一个用法是在launch文件中，加入如下代码：

 <node name="tf_base" pkg="tf" type="static_transform_publisher"  args="0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 map robot_base_link 100" />

但是，这种用法会一直向RVIZ发一个tf广播(是一直)，这样的话无论你怎么改，最终它又会重新的让你的机器人tf坐标系回到上面设置的(0,0,0,0,0,0)状态，这可不行。

那么，要让机器人在rviz中运动，实际要做的就是让机器人的tf坐标系运动，要让tf坐标系运动，就要涉及tf坐标系的广播和监听问题，当然，要让tf运动，只需要广播就行。

因为现在tf已经被淘汰了，主要用tf2完成。
示例代码：读取传入的odometry消息，并在rviz中进行实时更改
代码如下：

#include <ros/ros.h>
#include <nav_msgs/Odometry.h>
#include <geometry_msgs/TransformStamped.h>
#include <tf2_ros/static_transform_broadcaster.h>
#include <tf2/LinearMath/Quaternion.h>

void rviz_Callback(const nav_msgs::Odometry::ConstPtr& odo)
{
    static tf2_ros::StaticTransformBroadcaster static_broadcaster;
    geometry_msgs::TransformStamped static_transformStamped;
    static_transformStamped.header.stamp = ros::Time::now();
    static_transformStamped.header.frame_id = "map";
    static_transformStamped.child_frame_id = "robot_base_link";
    static_transformStamped.transform.translation.x=odo->pose.pose.position.x;
    static_transformStamped.transform.translation.y=odo->pose.pose.position.y;
    static_transformStamped.transform.translation.z=odo->pose.pose.position.z;
    static_transformStamped.transform.rotation.w = odo->pose.pose.orientation.w;
    static_transformStamped.transform.rotation.x = odo->pose.pose.orientation.x;
    static_transformStamped.transform.rotation.y = odo->pose.pose.orientation.y;
    static_transformStamped.transform.rotation.z = odo->pose.pose.orientation.z;
    static_broadcaster.sendTransform(static_transformStamped);

}

int main(int argc, char **argv) {

    ros::init(argc, argv, "pub_model_state");
    ros::NodeHandle nh;
    ros::Subscriber uwbSub = nh.subscribe<nav_msgs::Odometry>("topicname", 1000, rviz_Callback);
    ROS_INFO("RUNNING");

    ros::spin();

    return 0;
}

当然，如果你没有map，它也会自动在rviz中创建一个map的坐标系的。
这样理论上就可以实现了。

然后，我说一些自己遇到的坑：
首先，robot_description这个参数是用来加载机器人模型的，要在urdf中显示，就必须要urdf或者xacro文件，sdf只能在gazebo中运行。

只要robot的base_link运动了，一般来说整个机器人都会运动（模型也是会运动的），如果不能就说明，有的东西没有加载。
在launch 文件中添加：

 <!--Add a real joint_state publisher from hardware将机器的人joint加进去，这样机器人内部的tf就不用调了-->
<node name="joint_state_publisher" pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" />
 <!-- 发布robot数据-->
<node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher"/>
                                           

然后，调试tf的时候，一定要用 rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree这个神器，可以看到整个tf结构。而且还能看到什么节点名在对那个tf进行广播。