装cartographer

依赖：

1.ceres，在github上下载1.14.x的，照着下面博客装就行

https://blog.csdn.net/Coderii/article/details/87601836

2.lua

sudo apt-get install liblua5.2-dev

3.ros，换成的是阿里云的源如下图

如果定位不到软件包，就先要添加ros的源，可以参考：详细介绍如何在ubuntu20.04中安装ROS系统，超快完成安装（最新版教程）_ubuntu安装ros_慕羽★的博客-CSDN博客

sudo apt update
sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full
sudo apt-get install -y python-wstool python-rosdep ninja-build stow

接着

sudo rosdep init

下一步就是rosdep update，不出意外会由于网络问题无法完成，这时候就参考以下博文进行后续操作，rosdep直接下载就行：

https://blog.csdn.net/weixin_50508111/article/details/119957272

然后测试乌龟，能动就ok。

4.最后照着carto的官网来装carto，Compiling Cartographer ROS — Cartographer ROS documentation

mkdir catkin_ws
cd catkin_ws
wstool init src
wstool merge -t src https://raw.githubusercontent.com/cartographer-project/cartographer_ros/master/cartographer_ros.rosinstall
wstool update -t src

src/cartographer/scripts/install_abseil.sh
sudo apt-get remove ros-${ROS_DISTRO}-abseil-cpp
catkin_make_isolated --install --use-ninja