cartographer安装教程

一 cartographer安装教程

方法一：基于二进制安装

sudo apt-get update
 
sudo apt-get install ros-melodic-cartographer*   //安装全部关于cartographer的包

方法二：基于源码安装

相关程序见github.

1 安装工具

sudo apt-get update

提示有错误：
E: 仓库 “http://ppa.launchpad.net/v-launchpad-jochen-sprickerhof-de/pcl/ubuntu bionic Release” 没有 Release 文件。

sudo apt-get install -y python-wstool python-rosdep ninja-build

2 建立工作空间并进行初始化

mkdir catkin_ws_cartographer
cd catkin_ws_cartographer/
wstool init src

3 加入cartographer_ros.rosinstall并更新依赖

 wstool merge -t src https://raw.githubusercontent.com/googlecartographer/cartographer_ros/master/cartographer_ros.rosinstall

gedit catkin_ws/src/.rosinstall

将最后一个git来源网址由https://ceres-solver.googlesource.com/ceres-solver.git改为https://github.com/ceres-solver/ceres-solver.git，如该果可以挂VPN可以不改。

gedit catkin_ws/src/cartographer_ros/cartographer_ros.rosinstall

修改cartographer_ros.rosinstall的内容，将https://ceres-solver.googlesource.com/ceres-solver.git改为https://github.com/ceres-solver/ceres-solver.git

wstool update -t src

4 安装依赖并下载cartographer相关功能包

安装cartographer_ros的依赖项（proto3和deb软件包）。如果安装ROS之后已经执行过’sudo rosdep init’，则将显示错误。该错误可以忽略。

src/cartographer/scripts/install_proto3.sh

rosdep update

失败的时候就多尝试几次，有可能是网速不好的原因

rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=melodic -y

5 编译并安装

catkin_mak