Gazebo&QGroundControl（QGC）多机仿真问题解答

使用PX4飞控

首先平台配置，使用语雀进行配置，会出现一些错误但是大部分可以解决（科学上网会减少很多麻烦）。
平台配置（语雀）：https://www.yuque.com/xtdrone/manual_cn/basic_config_1.11

问题一

在第一步（步骤一）配置时，如果报错pyulog…，可以先执行没有pyulog这个词的这句话（也就是删掉pyulog）然后执行。之后根据https://github.com/PX4/pyulog，这个网址进行配置pyulog。最后继续执行其他步骤。

问题二

在这一步“修改 ~/.bashrc，加入以下代码,注意路径匹配，前两个source顺序不能颠倒”时，可以直接打开“ ~/.bashrc”文件在里面最后一行加入该步骤对应的语句

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
source ~/PX4_Firmware/Tools/setup_gazebo.bash ~/PX4_Firmware/ ~/PX4_Firmware/build/px4_sitl_default
export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:~/PX4_Firmware
export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:~/PX4_Firmware/Tools/sitl_gazebo

PX4 User Guide网址：
https://docs.px4.io/master/en/simulation/multi_vehicle_simulation_gazebo.html

配置好以上步骤后，进行在QGC下仿真，步骤先参考（https://docs.px4.io/master/en/simulation/gazebo_vehicles.html ）进行单机实验，然后再逐步进行多机实验。

祝一遍过，顺利仿真成功！！！