ubuntu18.04安装ros-melodic

注：本文主要参考ros官网教程：官网

——原创文章，转载请注明文章出处：https://blog.csdn.net/qq_42424709/article/details/109410017。百度和各类采集站皆不可信，搜索请谨慎鉴别。

参考：
1.ros与ubuntu版本对应情况：https://blog.csdn.net/zhangrelay/article/details/79982187
2.ubuntu18.04换源：https://www.woozee.com.cn/article/25.html
3.linux下.bashrc文件修改、生效：原文
4.rosdep初始化时无法找到rosdep指令问题解决参考：文章评论区

版本说明

ros需要与Ubuntu版本对应；
常用的ubuntu与ros版本对应情况如下表：

ros	ubuntu
Kinetic Kame	16.04 LTS(Xenial Xerus)
Melodic	18.04 LTS(Bionic Beaver)
Noetic	20.04LTS(Focal Fossa)

安装

1.配置ubuntu仓库

注：若ubuntu已经换源，可以跳过此步

选择软件更新，在Ubuntu软件下选中main,universe,restricted,multiverse及源代码，并选择国内的服务器，清华源mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn等镜像网站均可；

2.设置sources.list

–官网源下载速度很慢，建议使用国内镜像源；
官网：

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

国内镜像网站(以下为清华源)：

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

其他源：参考

3.设置密钥

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

注：若此步失败，可以尝试将中间hkp://keyserver.ubuntu.com:80替换为
hkp://pgp.mit.edu: 80

4.安装

首先，确保软件源已更新：

sudo apt update

其次，ROS中包含大量库与工具，可选择不同配置安装，常见四种配置如下：
(1)Desktop-Full Install(推荐):

包含ROS, rqt, rviz, robot-generic libraries, 2D/3D simulators and 2D/3D perception

sudo apt install ros-melodic-desktop-full 

(２)Desktop Install:

包含ROS, rqt, rviz, and robot-generic libraries

sudo apt install ros-melodic-desktop 

(３)ROS-Base:

包含(Bare Bones)ROS package, build,and communication libraries.No GUI tools.

sudo apt install ros-melodic-ros-base

(4)Individual Package:

适合安装特定的ROS软件包(以下PACKAGE代表具体的包名称)

sudo apt install ros-melodic-PACKAGE 

e.g.

sudo apt install ros-melodic-slam-gmapping 

–查找可用软件包：

apt search ros-melodic

5.初始化rosdep

我们需要对rosdep进行初始化，方便解决ROS的各种软件包的依赖问题：

sudo rosdep init
rosdep update

——其中，笔者在执行rosdep init时出现问题“无法找到rosdep指令”，最终参考该文章评论区，运行如下命令解决：

sudo apt install python-rosdep2
sudo rosdep init
rosdep update
sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full

注：此种解决方法可能会导致之前sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full安装的包部分丢失，所以在最后还要重新执行sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full，避免ros部分缺失导致命令无法执行。

——除此之外，此步还可能出现如下问题：
笔者未曾遇到此问题，若有朋友出现，可直接搜索，网上解决方案很多。也可直接参考此篇文章尝试：参考

6.添加环境变量

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

第一行命令为向.bashrc中添加“source /opt/ros/melodic/setup.bash”
第二行命令即保存对.bashrc文件的更改；
注：关于.bashrc文件，可参考linux下.bashrc文件修改和生效

主要说明几点：
(1).bashrc文件每次打开新终端时都会被读取；
(2)之后打开的新终端都会执行上述第一行命令，即执行该setup.bash文件；
(3)setup.bash文件作用可简单理解为指明ros功能包路径，使ros包能被找到；
(实际作用笔者还不太明白，有兴趣的朋友可以研究下该setup.bash文件的内容。欢迎在评论区讨论说明)

如果你使用的是zsh，则命令改为：

echo "source /opt/ros/melodic/setup.zsh" >> ~/.zshrc
source ~/.zshrc

检测安装情况

常用的检测方式即运行ros自带的小乌龟程序。
依次打开３个命令窗口，分别执行如下命令：

roscore

rosrun turtlesim turtlesim_node

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

第一个命令启动节点管理器；

第二个命令会打开一个显示小海龟的窗口;

第三个命令会开启键盘对海龟的控制，将第三个命令窗确定放置在最上层，然后使用方向键，可以看到小海龟运动，这时可以确定ROS安装成功。

有问题的话可以在评论区交流，欢迎大家讨论，共同进步；
－2020.11.2