本文介绍了如何利用PROBOT_Anno库和ROS进行机械臂避障抓取任务。通过阅读相关论文和使用提供的repo，采用RRT方法进行路径规划。在遇到障碍物时，使用API添加静态障碍物。抓取操作中，通过I/O接口控制气泵操纵吸盘，并解决了一系列连接和配置问题，如修复launch文件、权限设置和错误的IP地址等，最终成功完成项目需求。
8.1接到项目，导师给了我一个repo和两篇论文
repo:https://github.com/ps-micro/PROBOT_Anno
论文：https://ieeexplore.ieee.org/document/1570355
https://ieeexplore.ieee.org/document/525483/citations?tabFilter=papers#citations
要求是要隔着障碍物抓取并移动八次，用吸盘抓取小木块，木块和目标位置可任意设定。
probot_anno_demo/moveit_attached_object_demo.里有C++和python的API。障碍物只能是静态的。比如：probot_anno_ws/probot_demo/src/moveit_collision_demo,中有API:moveit_msgs::CollisionObject add_object：添加一个障碍物。
moveit_msgs::AttachedCollisionObject attached_object：添加一个机械臂附着物。
看完论文后我看repo是用的RRT方法避障&规划。
抓取的话要使用I/O接口控制气泵，操纵吸盘。I/O的python接口在该repo的probot_vision_pick/probot_pick_place/scripts/probot_sorting_demo.py里有。注意mai
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