我的ROS学习之路——创建工作空间和功能包

a.创建工作空间

mkdir -p  ~/catkin_ws/src

cd ~/catkin_ws/src

ctkin_init_workspace

之前的两个命令，只是在LINUX的主目录下创建了两个文件夹（所以文件名无所谓，不用catkin_ws都可以，重要的是ROS创建空间和包的那几条初始化命令），要用ROS的这条空间初始化命令，创建专属于这个工作空间的cmake。

此时，src文件夹中出现CMakeLists.txt文件。

CMake 是一个跨平台的自动化建构系统，它使用一个名为 CMakeLists.txt 的文件来描述构建过程，可以产生标准的构建文件。

（提一个题外话：对于cmake想要更多的了解，可以看 视觉slam十四讲 第二版 P29 关于hello SLAM这个例子。

cmake命令：是一个跨平台的编译自动配置工具，它使用CMakeLists.txt文件来描述构建过程——它编译后产生makefile和其他文件。

make命令：执行时，会扫描makefile找到目标及其依赖，然后编译它们。）

b.然后回到根目录下（根目录即指的是创建ROS工作空间的第一级目录，在这里是catkin_ws），用命令行输入

catkin_make

并编译，这个操作会添加属于ROS空间特有的东西，变成ROS的工作空间（比如就会在catkin_ws文件夹里生成build和devel两个文件夹）。

c.配置环境变量

在catkin_ws路径下输入：

source devel/setup.bash

设置环境变量的目的是为了让系统知道功能包的位置，方便能找到它。

查看当前环境变量，终端输入：

echo $ROS_PACKAGE_PATH

d.创建功能包

创建功能包，在工作空间src下的终端输入

catkin_create_pkg

语句。

使用方法：catkin_create_pkg  [要创建的功能包名]  [依赖项]

如：catkin_create_pkg  learning_communication  std_msgs  rospy  roscpp 就能创建功能包，会自己产生learning_communication文件以及及其子目录。

好了，至此工作空间和功能包已经创建好了。如何创建节点并使用呢？请看 “动起来的小海龟“这篇文章的例子。