22.7.31继续学习

昨天的错误用rviz打开机器人模型显示一个节点也没连接，用新的方式查询问题，发现应该是turtlebot3自身的问题，我在ubuntu20和16尝试都是这个问题，这是我找到的答案

rviz 状态错误：无转换 - ROS 答案：开源问答论坛

roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_model.launch可以显示turtlebot3的模型，或许换一个world比较好？

发现我是纯纯的大冤种

Turtlebot3新手教程：仿真 (baidu.com)

roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_gazebo_rviz.launch

 这才是正确启动rviz的命令，就是雷达扫描有点问题

感觉会用到的知识，码住

“robot_description” 参数定义了urdf文件的路径，它被 robot_state_publisher节点使用。该节点解析urdf文件后将各个frame的状态发布给tf. 因此在rviz里面就看到各个frame(link)之间的tf转换显示OK.否则会显示warning.

"joint_state_publisher"节点获取urdf里面定义的rotate link并发布坐标转换给tf.否则会显示warning. 注意:“joint_state_publisher” 是python写的，只支持ascii编码，不支持Unicode，如果发现RViz报告下面错误：

“No transform from [front_left] to [base_link]”

那就是因为urdf文件是Unicode编码的。