昨天的错误用rviz打开机器人模型显示一个节点也没连接,用新的方式查询问题,发现应该是turtlebot3自身的问题,我在ubuntu20和16尝试都是这个问题,这是我找到的答案
roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_model.launch可以显示turtlebot3的模型,或许换一个world比较好?
发现我是纯纯的大冤种
roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_gazebo_rviz.launch
这才是正确启动rviz的命令,就是雷达扫描有点问题
感觉会用到的知识,码住
“robot_description” 参数定义了urdf文件的路径,它被 robot_state_publisher节点使用。该节点解析urdf文件后将各个frame的状态发布给tf. 因此在rviz里面就看到各个frame(link)之间的tf转换显示OK.否则会显示warning.
"joint_state_publisher"节点获取urdf里面定义的rotate link并发布坐标转换给tf.否则会显示warning. 注意:“joint_state_publisher” 是python写的,只支持ascii编码,不支持Unicode,如果发现RViz报告下面错误:
“No transform from [front_left] to [base_link]”
那就是因为urdf文件是Unicode编码的。