Ubuntu20.04系统安装ROS完整教程

1. 添加下载源

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2. 设置密钥

两种方法：
1）官网提供命令

sudo apt install curl
curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -

2）网上资源提供命令

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

3. 更新，确保Debian软件包索引是最新的

sudo apt update

4. 安装桌面完整

(推荐):ROS, rqt, rviz，机器人通用库，2D/3D模拟器和2D/3D感知

sudo apt install ros-melodic-desktop-full

5. 安装rosdep

sudo apt install python-rosdep / sudo apt install python3-rosdep

6. 初始化rosdep

sudo rosdep init

7. 更新rosdep

rosdep update

8. 设置环境变量

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

9. 安装依赖包

sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

配置完成后，则ROS安装完成！！！

11. 运行

 rescore

12. 测试ROS

测试ROS是否安装成功，rescore启动ROS以后，启动小海龟的仿真器，具体步骤如下：

• 按ctrl+alt+t打开一个新的终端，输入命令：rosrun turtlesim turtlesim_node
• 再打开一个终端，输入命令： rosrun turtlesim turtle_teleop_key
• 此时，按键盘上的上下左右键如果可以控制小海龟移移动！！！那么表示你的ROS已经成功安装！！！

13. 可能碰到的问题

1）更新rosdep时，速度太慢，可以使用vim提高成功几率的方法

# 安装vim 
sudo apt-get install vim
# 更改 /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/下的三个文件sources_ list.py、gbpdistro_support.py、rep3.py中的DOWNLOAD_TIMEOUT = 15.0值，改大一点，可以改成60试一下
sudo vim /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/gbpdistro_support.py
sudo vim /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/sources_list.py
sudo vim /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/rep3.py

注意：打开上述三个文件，修改过后输入:wq保存退出即可。如果后面执行命令的时候发现卡住了就Ctrl + C重来多执行几次试一下

上述方法借鉴：

1. 官网：http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu
2. 博客：https://blog.csdn.net/qq_44339029/article/details/108919545?utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-2%7Edefault%7EBlogCommendFromMachineLearnPai2%7Edefault-4.control&depth_1-utm_source=distribute.pc_relevant.none-task-blog-2%7Edefault%7EBlogCommendFromMachineLearnPai2%7Edefault-4.control