ROS入门_1.2 Ubuntu 14.04 安装ROS Indigo

1. 安装

1.1 配置 Ubuntu 软件仓库

配置你的 Ubuntu 软件仓库(repositories) 以允许 "restricted"、"universe" 和 "multiverse"这三种安装模式。

1.2 添加 sources.list

配置你的电脑使其能够安装来自 packages.ros.org的软件。

• sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

1.3 添加 keys

• sudo apt-key adv --keyserver hkp://pool.sks-keyservers.net --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

1.4 安装

首先，确保你的Debian软件包索引是最新的：

• sudo apt-get update

桌面完整版安装：（推荐） 包含ROS、rqt、rviz、通用机器人函数库、2D/3D仿真器、导航以及2D/3D感知功能。

• 在Trusty中Indigo默认搭配使用Gazebo 2，如果你需要升级到Gazebo 3，请查看这些操作说明 关于如何升级Gazebo仿真器。

  • sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full

  Note: （1）单个软件包安装： 你也可以安装某个指定的ROS软件包（使用软件包名称替换掉下面的PACKAGE）：

  • sudo apt-get install ros-indigo-PACKAGE

    例如：

    sudo apt-get install ros-indigo-slam-gmapping

        （2）若要 要查找可用软件包，请运行：

apt-cache search ros-indigo

1.5 初始化 rosdep

在开始使用ROS之前你还需要初始化rosdep。rosdep可以方便在你需要编译某些源码的时候为其安装一些系统依赖，同时也是某些ROS核心功能组件所必需用到的工具。

sudo rosdep init
rosdep update

1.6 环境设置

如果每次打开一个新的终端时ROS环境变量都能够自动配置好（即添加到bash会话中），那将会方便得多：

echo "source /opt/ros/indigo/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

如果你安装有多个ROS版本, ~/.bashrc 必须只能 source 你当前使用版本所对应的 setup.bash。

如果你只想改变当前终端下的环境变量，你可以执行命令：

source /opt/ros/indigo/setup.bash

1.7 安装 rosinstall

rosinstall 是ROS中一个独立分开的常用命令行工具，它可以方便让你通过一条命令就可以给某个ROS软件包下载很多源码树。

要在ubuntu上安装这个工具，请运行：

sudo apt-get install python-rosinstall