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自动驾驶汽车需要感知不同颜色以及在不同的照明条件下的车道线,以便准确地检测车道。除了速度和汽车动力学特性外,还应该知道车道曲率,以确定停留在车道上所需的转向角。
三种技术:
1.色彩空间
2.索贝尔算子
3.曲率半径
色彩空间
RGB色彩空间非常适合带有白色通道的图像。它在其他彩色车道上有局限性。因此我们可以探索其他颜色空间,例如HSV(色相,饱和度,值)和HLS(色相,亮度,饱和度)等。
色相表示与亮度变化无关的颜色。亮度和值是测量颜色的明暗度的不同方法。饱和度是色彩度的量度。带有黄色车道线的图像被分为RGB和HLS,如下所示。
仅R,G和S通道显示与