菜鸟起飞～ros学习各种概念总结

0.0. ROS文件系统中的基本概念

Packages: Package是ROS系统中最底层最基本的组织，里面存放各种文件:库、工具、可执行文件等.

Manifest: 一个package描述xml文件，定义package之间的依赖关系.

Stacks: package的集合，比package这个概念高一级别

Stack Manifest: 作用类似package manifest文件，但是它是针对stack的. 

在文件系统中很容易识别package和stack:

package是一个包含 manifest.xml 文件的目录.
stack是一个包含 stack.xml 文件的目录. 

0.2. ros节点

Nodes:节点,一个节点即为一个可执行文件，它可以通过ROS与其它节点进行通信。

Messages:消息，消息是一种ROS数据类型，用于订阅或发布到一个话题。

Topics:话题,节点可以发布消息到话题，也可以订阅话题以接收消息。

Master:节点管理器，ROS名称服务 (比如帮助节点找到彼此)。

rosout: ROS中相当于stdout/stderr。

roscore: 主机+ rosout + 参数服务器 (参数服务器会在后面介绍)

1 ros nodes

一个节点其实只不过是ROS程序包中的一个可执行文件。ROS节点可以使用ROS客户库与其他节点通信。节点可以发布或接收一个话题。节点也可以提供或使用某种服务。

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