运行ROS程序与CMakeList文件

一、图概念概述

Nodes:节点,一个节点即为一个可执行文件，它可以通过ROS与其它节点进行通信。

Messages:消息，消息是一种ROS数据类型，用于订阅或发布到一个话题。

Topics:话题,节点可以发布消息到话题，也可以订阅话题以接收消息。

Master:节点管理器，ROS名称服务 (比如帮助节点找到彼此)。

rosout: ROS中相当于stdout/stderr。

roscore: 主机+ rosout + 参数服务器 (参数服务器会在后面介绍)。 

1.1 节点

一个节点其实只不过是ROS程序包中的一个可执行文件。ROS节点可以使用ROS客户库与其他节点通信。节点可以发布或接收一个话题。节点也可以提供或使用某种服务。

（节点是ros中非常重要的一个概念，为了帮助初学者理解这个概念，这里举一个通俗的例子：

例如，咱们有一个机器人，和一个遥控器，那么这个机器人和遥控器开始工作后，就是两个节点。遥控器起到了下达指 令的作用；机器人负责监听遥控器下达的指令，完成相应动作。从这里我们可以看出，节点是一个能执行特定工作任 务的工作单元，并且能够相互通信，从而实现一个机器人系统整体的功能。在这里我们把遥控器和机器人简单定义为两个节点，实际上在机器人中根据控制器、传感器、执行机构等不同组成模块，还可以将其进一步细分为更多的节点，这个是根据用户编写的程序来定义的。）

rosnode 显示当前运行的ROS节点信息。rosnode list 指令列出活跃的节点: $ rosnode list

1.2 话题

turtlesim_node节点和turtle_teleop_key节点之间是通过一个ROS话题来互相通信的。turtle_teleop_key在一个话题上发布按键输入消息，而turtlesim则订阅该话题以接收该消息。

**通俗来讲：**作者和读者相当于两个节点，两者之间通过报纸平台这个（即话题）来进行通信，报纸上的内容（即信息）。作者发布(publish)话题，读者订阅(subscriber)话题。

rostopic list能够列出所有当前订阅和发布的话题。
在运行ros工程之后才能查到list，否则会报错：

ERROR: Unable to communicate with master!

查看一下list子命令需要的参数，在一个终端中运行：$ rostopic list

1.3服务

服务（services）是节点之间通讯的另一种方式。服务允许节点发送请求（request） 并获得一个响应（response）。
rosservice可以很轻松的使用 ROS 客户端/服务器框架提供的服务。
rosservice提供了很多可以在topic上使用的命令：$ rosservice list

rosservice list 输出可用服务的信息
rosservice call 调用带参数的服务
rosse