零倾覆力矩点（ZMP）

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分类专栏： 机器人最优控制工具 文章标签： 机器人 人工智能 开发语言 自动驾驶 ROS ZMP 零力矩点
于 2024-09-15 09:43:38 首次发布
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前言

一、定义

二、压力中心

三、支撑区域

3.1 与平面的多重接触

四、更进一步

前言

        在机器人学中，零倾力矩点（ZMP）是一个特征点，主要用于足式运动。在下文的一些假设中，我们将看到，它非正式地代表了一个系统接触反作用力的结果点。例如，下图中的刚体处于静态平衡，当且仅当其 ZMP 位于质心的垂直位置时。

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静态平衡刚体的 ZMP 和 COM

一、定义

        从形式上讲，ZMP 指的是空间中相对于一个平面（通常是地平面）抵消接触力矩的点的集合。这个集合实际上是一个轴&#

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步态控制之ZMP
xiaoc100200的博客
06-08 1540
ZMP 是机器人在支撑面上的一个点，在这个点上，支撑面的所有水平力矩为零。换句话说，ZMP 是重力中心投影点在支撑面上的位置。
利用线性化 ZMP 约束条件优化轮式四足机器人的轨迹
weixin_46300916的博客
10-02 1181
摘要 -- 我们提出了一种带驱动轮的四足机器人轨迹优化器。通过级联方式求解底座和脚部轨迹的角度、垂直和平面分量，并引入零点平衡准则的新型线性公式，我们只需进行二次规划，从而无需非线性最优规划。然而，即使是包含完整飞行阶段的步态，我们也能生成执行复杂运动的轨迹，其中包括同时驾驶、行走和转弯。我们在对装有轮子的四足机器人 ANYmal 的模拟中验证了我们的方法，我们能够以 50 Hz 的频率运行所提出的轨迹优化器。据我们所知，这是首次使用在线运动规划器为有轮足式四足机器人演示这种动态运动。
点在多边形内_仿人双足机器人步态规划——零力矩点（ZMP）
weixin_39757169的博客
12-03 1893
什么是ZMP？我们首先考虑二维情况，机器人足底受到竖直方向力具有相同的符号（方向）。同时，由于地面与足底之间有摩擦，其水平方向上的分量也是存在的。我们分别表示出了足底每单位长度上地面作用力的铅垂分量 和水平分量 。这两种分力同时作用在仿人机器人的足底上。我们用作用于足底某点的一个等效力和力矩来替换沿足底的分布力。水平分力 、铅垂分力 和绕点p的力矩 可计算如下： 当 时，机器人将在这个...
【关于四足机器人那些事】零力矩点（zmp）
LiuZ的博客
03-30 1万+
根据零力矩点理论分析机器人行进过程的稳定条件，利用**稳定裕度**的概念，在支撑多边形中求取最优稳定点来规划零力矩点．可以为避免 walk步态中频繁调整躯干姿态导致的能耗和行进速度损失[1] 此外，“零力矩点”是判定仿人机器人动态稳定运动的重要指标，ZMP落在四足机器人**支撑多边形**的范围里面，则机器人可以稳定的行走。
ZMP 实现机器人行走
02-02
ZMP 实现机器人行走 This paper is devoted to the permanence of the concept of Zero-Moment Point, widelyknown by the acronym ZMP. Thirty-five years have elapsed since its implicit presentation (actually before being named ZMP) to the scientific community and thirty-three years since it was explicitly introduced and clearly elaborated, initially in the leading journals published in English. Its first practical demonstration took place in Japan in 1984, at Waseda University, Laboratory of Ichiro Kato, in the first dynamically balanced robot WL-10RD of the robotic family WABOT. The paper gives an in-depth discussion of source results concerning ZMP, paying particular attention to some delicate issues that may lead to confusion if this method is applied in a mechanistic manner onto irregular cases of artificial gait, i.e. in the case of loss of dynamic balance of a humanoid robot. After a short survey of the history of the origin of ZMP a very detailed elaboration of ZMP notion is given, with a special review concerning “boundary cases” when the ZMP is close to the edge of the support polygon and “fictious cases” when the ZMP should be outside the support polygon. In addition, the difference between ZMP and the center of pressure is pointed out. Finally, some unresolved or insufficiently treated phenomena that may yield a significant improvement in robot performance are considered.
机器人实战篇：低成本双足机器人（切比雪夫联杆结构、静步行、动步行、ZMP点等概念）
热门推荐
aic1999的博客
03-04 1万+
引言 放假前看了一本书：09年坂本范行的《双足步行机器人DIY》，由于该书重点强调实践DIY，在此记录下部分有点启发、有点东西的知识：比如切比雪夫联杆结构、静步行、动步行、ZMP点。也顺便记录下DIY过程中部分核心内容。 目录 目标对象 具体方法 一、切比雪夫联杆结构 二、转移重心 三、引申内容 （1）重心点的检验方法 （2）静步行 （3）动步行 其它 目标对象 模...
双足机器人ZMP预观控制算法及代码实现
博士的沙漏的专栏
01-03 6143
1. 简介本文的主要内容参考了Kajita等人2003年的论文，Biped Walking Pattern Generation by using Preview control of Z...
分布式数据库--ZMP数据迁移平台
KaiwuDB 数据库
03-18 4228
在云计算、大数据和物联网时代，数字化转型悄然在各行各业中进行。然而数据作为最基础的要素，如何进行多源异构的海量数据交换？如何保证数据的时效性和准确性？如何让海量异构数据实现云上、云下的协同？是我们长此以往关注的焦点。而ZMP数据迁移平台正致力于云间数据交换场景，支持不同数据结构，可帮助政企客户快速搭建高性能、高安全、高可靠、高稳定的数据交换平台。 1.功能 ZMP数据迁移平台不仅有基础的系统、用户和主题管理，也有可视化运维的服务器管理及消息监控等，更主要的是集成了消息服务、数据转换同步等中间..
双足机器人的稳定性判据_仿人双足机器人步态规划——零力矩点（ZMP）
weixin_39879665的博客
12-21 2330
什么是ZMP？我们首先考虑二维情况，机器人足底受到竖直方向力具有相同的符号(方向)。同时，由于地面与足底之间有摩擦，其水平方向上的分量也是存在的。我们分别表示出了足底每单位长度上地面作用力的铅垂分量 和水平分量 。这两种分力同时作用在仿人机器人的足底上。我们用作用于足底某点的一个等效力和力矩来替换沿足底的分布力。水平分力 、铅垂分力 和绕点p的力矩 可计算如下：当 时，机器人将在这个力矩的作...
双足步行机器人的ZMP与CoP检测
weixin_34112208的博客
04-12 5455
静态步行与动态步行 　　机器人步态分为静态步行和动态步行。当机器人做静态步行运动时，身体的各个部分运动速度很小，机器人的整体稳定性较易控制。静态步行稳定性采用机器人的重心地面投影点(Center of Gravity，简称CoG)作为稳定性标准，这种判定方法适用于运动较为缓慢的情况。如果机器人采用的是一种高速运动的步行方式，则称之为动态步行。当机器人进行动态步行时，其重心的位置和加速度的大小时...
双足机器人行走稳定性研究 (2009年)
06-19
双足机器人行走的稳定性是双足行走最为重要的衡量指标之一。针对传统的基于零力矩点( ZMP)步态稳定性判 据方法,分析了 ZMP、C OP的相互关系,表明在双足机器人与水平地面无粘性力和无吸附力作用下,其 ZMP即为压力中 心点 COP。基于具有足趾关节的双足机器人足底支撑面多种变化,提出对多点接触时支撑多边形区域描述。结合 ZMP/ COP、C OG的在支撑面内相对位置,提出了基于 ZMP/COP、C OG的综合稳定性判据。经仿真分析,与传统单一的 ZMP稳 定性判据相比,该综合稳定性判据能够更为准确地反
ZMP理论提出
03-14
零力矩点（Zero Moment Point, ZMP）是一种描述机器人动态稳定性的重要概念，广泛应用于双足或多足机器人的步态规划和控制领域。ZMP的概念最早由法国学者Vukobratović及其团队于20世纪70年代提出[^3]。这一理论的...
zmp评价函数
最新发布
03-18
### 零力矩点(ZMP)评价函数的实现方法与算法原理 零力矩点（Zero Moment Point, ZMP）是一种用于评估机器人步态稳定性的指标。它通过分析机器人的质心运动及其受到的外力来判断当前姿态是否处于平衡状态。以下是...
双足机器人ZMP预观控制算法通俗解释
qq_42744739的博客
04-15 4767
双足机器人ZMP预观控制算法通俗解释 如果看完相关博文的推导过程，感觉还是不太明白其原理，故自己将思路重新梳理整理了一下，因此本文不涉及推导过程，力求以一种简单的方式说明其工作原理。 将双足机器人模型简化为一个倒立摆模型或小车-桌子模型，后者在推导ZMP点的位置更加直观些，推导出来的运动方程将ZMP的位置与质心的位置和加速度联系在一起。所以在身体运动过程中，实际的zmp位置是会根据机器人实际的运动变化而变化的，我们整体控制的目的是使实际的zmp位置与参考的zmp位置之间的误差尽可能小一些，这样机器人在运动过
人形机器人建模与控制（五） - 稳定性与平衡控制
Stan_Fu的博客
05-27 1091
线性倒摆模型（LIPM）是步行的最基本模型，假设身体的臀部高度是恒定的，其自然频率仅取决于高度。θ¨gzcsin⁡θx¨gzcxy¨gzcyθ¨x¨​zc​g​sinθzc​g​xy¨​zc​g​y​在LIPM模型中，假设人体在步行时可以简化为一个线性倒摆（Linear Inverted Pendulum）。这个模型假设身体可以近似看作一个竖直摆动的摆杆，其重心在固定的臀部高度上。
仿人机器人运动控制技术探讨
高触Toucher
05-05 3419
来源 | 知乎 作者 | leaderobot 目前国际上主要有两种控制方式的仿人机器人：一种是基于位置控制的仿人机器人，另一种是基于力矩控制的仿人机器人。由于类人运动的功能的多样性、复杂性以及高维度性，所以仿人机器人的研究非常具有挑战性。 运动控制技术是仿人机器人中的核心关键技术。仿人服务机器人主要在办公场所、家庭环境、商业场景以及户外等复杂的非结构化环境中执行不同类型的复杂任务。智能机器人走进千家万户，会让人类的生活方式变得更加便捷化、智能化、人性化。 我们特邀优必选研究院技术专家刘益彰先生做客
仿人机器人
penuel
08-27 1158
1. ZMP 1.1 二维分析： 着重看公式3.3,考虑对应于力矩为零时的那个作用点，即满足\(\tau(p_x) = 0\)的点\(p_x\)。 1.2 三维分析： 力矩为零的作用点： 点p就是压强中心，也即ZMP。 当机器人运动的时候，一般情况下，z方向的力矩等0并不成立。 所以在三维情况下，ZMP定义为：地面作用力的力矩水平分量为零的作用点 1.3 双足时的ZMP 两脚各自的ZMP位置...
智能机器人-（三）轮式，足式机器人的基本概念
打工人。。
06-05 7002
仿生足式机器人：点/面接触大，动静态稳定，爬坡/跨越障碍做功大，控制复杂度高。 人工轮式机器人：点接触，硬地板平面移动，动静态稳定，做功小，控制复杂度低。 足数目越少，运动模式越复杂。静态稳定至少需要三条腿 （动态稳定）行进间稳定至少需要四条腿足式机器人向前迈动至少需要2个自由度 一个对应抬起，一个对应摆动（x，z） 但只有两个自由度，在多个方向上的自由滑动是不可行的，因此多数情况下每条腿需要三个自由度。踝关节是四个自由度 通过控制脚底板姿态，更好与地板接触，改善行走能力 增加运动自由度随之会增加控制设计的
机器人论文（2）-双足机器人楼梯行走轨迹规划
weixin_51709530的博客
10-13 3930
摘要 本文提出了一种两足机器人楼梯行走轨迹规划的“虚拟斜率法”。在传统的楼梯行走方法中，关于零力矩点(ZMP)存在两个问题。一个是ZMP方程问题，另一个是处于双端口阶段的ZMP定义问题。首先，楼梯上的ZMP方程与平坦地面上的不同。因此，不能实现与平地相同的轨迹生成。这个问题被定义为一个“ZMP方程问题”。第二，ZMP不能在楼梯上的双支撑阶段被定义，因为脚的接触点不构成一个平面。ZMP只能在平面上定义。此问题被定义为“ZMP定义问题”。利用虚拟斜率法同时解决了这两个问题。这是一种将楼梯视为一个虚拟斜坡的方法
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