下载数据集
KITTI(odometry) 数据集 https://www.cvlibs.net/datasets/kitti/eval_odometry.php
需要下载 color,velodyne laser data 和 calibration files 三部分
说明:虽然 color 中包含了 calib.txt,但是这个 calib 文件是不完整的(不包含lidar的位姿Tr),需要用到 calibration files 中完整的 calib.txt
代码
https://github.com/SpadyDong/ImageLidarAlign-KITTI.git
包含C++,MATLAB和Python三种版本。