草稿 docker

安装：

sudo apt-get -y install docker.io

测试：

sudo docker run hello-world

成功：

Hello from Docker!
This message shows that your installation appears to be working correctly.

查看已有镜像：

sudo docker images

查看所有容器

sudo docker ps -a

下载CUDA docker

1、宿主机需要安装依赖支持CUDA：

distribution=$(. /etc/os-release;echo $ID$VERSION_ID) \
      && curl -fsSL https://nvidia.github.io/libnvidia-container/gpgkey | sudo gpg --dearmor -o /usr/share/keyrings/nvidia-container-toolkit-keyring.gpg \
      && curl -s -L https://nvidia.github.io/libnvidia-container/$distribution/libnvidia-container.list | \
            sed 's#deb https://#deb [signed-by=/usr/share/keyrings/nvidia-container-toolkit-keyring.gpg] https://#g' | \
            sudo tee /etc/apt/sources.list.d/nvidia-container-toolkit.list

2、安装

sudo apt-get update
sudo apt-get install -y nvidia-docker2
sudo systemctl restart docker

3、dockerhub这个能有nvcc -V，pytorch等安装的cuda都没有nvcc，只有cudatoolkit.

sudo docker pull nvidia/cuda:11.0.3-devel-ubuntu20.04

进入docker

sudo docker run -it --gpus all nvidia/cuda:11.0.3-devel-ubuntu20.04

安一点杂七杂八

apt-get install -y lsb-release vim

安装conda

随便搜搜教程就好，只是不能重启shell，只能安装完需要source一下生效

wget https://repo.anaconda.com/miniconda/Miniconda3-latest-Linux-x86_64.sh
sudo chmod +x Miniconda3-latest-Linux-x86_64.sh
sudo ./Miniconda3-latest-Linux-x86_64.sh

source ~/.bashrc

后面装pytorch没什么不同

安装ros

1、更换源，写这个blog时只有阿里云能安装了mdzz：
阿里云
2、

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.aliyun.com/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
sudo apt install curl
curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -
sudo apt update

sudo apt install ros-melodic-desktop-full

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

保存镜像

exit
sudo docker ps -a
sudo docker commit 22de8a9f42c6 shm:v1

镜像导出&加载

docker save -o shm.tar shm:v1
docker load -i shm.tar	

Volume

将宿主机的/home/lu/flightmare挂载到docker /home/flightmare下，以便在外面编程

sudo docker run -it  -v  /home/lu/flightmare:/home/flightmare --gpus all nvidia/cuda:11.0.3-devel-ubuntu20.04

注意，这个nvidia/cuda是镜像的名字（虽然带个/）

文件拷贝

docker  cp  要拷贝的文件路径    容器名(id):要拷贝到容器里面对应的路径

主从机

1、查看各自ip（docker需要ap-get install net-tools）
2、把docker设为从机

vim ~/.bashrc
export ROS_HOSTNAME=自己IP
export ROS_MASTER_URI=http://主机IP:11311

3、把自己电脑设为主机

vim ~/.bashrc
export ROS_HOSTNAME=自己IP
export ROS_MASTER_URI=http://主机IP:11311

分别source一下
4、此时主机没有区别，从机开roscore会报一个WARNING

screen简单使用

1、安装

sudo apt-get install screen

2、创建窗口

screen -S 窗口名 bash

3、退出窗口

Ctrl + A + D

4、进入窗口

screen -r 窗口名

5、退出

pkill screen