【小万出生记——第1篇】桌面机器人市场调查

机械手，通常指的是具有关节和手爪的机械手，即具有多个自由度和末端执行机构的能够自动完成特定动作的装置。

机械手虽然只是一只手，但是依然被称为机器人。（自大的人类

根据机器人的应用环境，国际机器人联盟(IFR)将机器人分为工业机器人和服务机器人。其中，工业机器人指应用于生产过程与环境的机器人，主要包括人机协作机器人和工业移动机器人。

而国内专家和学者倾向于在国际机器人联盟的分类基础上，将服务机器人细分为特种机器人和服务机器人。

工业机器人，即面向工业领域中的机器人，能够完成弧焊、点焊、码垛、装配、搬运、注塑、冲压、喷漆等任务，大大提高了人类的生产力。

比如我参赛时候接触过的KUKA（库卡） 机器人，能够在IOA仿真工厂力搬运小黄鸭，还学习过起示教器编程等。

听说过的工业机器人还有ABB，发那科，安川等等

减速器、伺服电机与控制器被认为是机器人三大核心零部件

长三角和珠三角两区产业销售收入合计约占全国的47%，接近一半。

国外巨强之四大家族占据了60%市场份额：ABB、库卡、发那科、安川
国内新星：新松、博实、广州数控、安徽埃夫特、南京埃斯顿

桌面机器人市场调查

桌面机器人，顾名思义，就是可以放在桌子上的，最大的特点就是小型化。

小型化桌面级六轴机器人应用于高精度、高速度、低末端振动、易用性和整体价值，恰恰满足了当今精工手表、包装行业、食品加工、医疗行业、以及3C行业等众多行业领域需求。

桌面机器人在结构上，按照坐标系分类，有：

• 直角坐标型
• 圆柱坐标型
• 极坐标型
• 多关节型

直角坐标型的机器设备比较常见，各种xy字母台，数控加工中心，3D打印机等都采用了直角坐标式的形式。

圆柱坐标型，比如 SCARA（Selective Compliance Assembly Robot Arm，中文译名：选择顺应性装配机器手臂）是一种圆柱坐标型的特殊类型的工业机器人。

极坐标型少见。

多关节型，可分为垂直多关节型和水平多关节型( 即SCARA)

另外还有高速并联机器人，常见为Delta机器人，轻量化使得其能达到很快的速度：

六轴机器人坐标系

六轴关节主要方案：

市场产品：

安诺机器人：价格8000
0.5mm重复定位精度

众筹产品：桌面级机械臂Dobot

Arduino+舵机控制产品

趋势所在

面对教育，非工厂生产性领域或者轻工行业的机器设备会越来越多，机器设备桌面化和小型化是趋势。就如3D打印机，越来越普遍。就连五轴联动机床也有人做出桌面级，因能给学生带来学以致用和实践的机会，因此只会越来越多类似的桌面化产品出现。

引用文献：

[1]前瞻产业研究院.工业机器人产业布局及市场规模分析[EB/OL].https://f.qianzhan.com/chanyeguihua/detail/190222-f3970fc0.html,2019-02-24/2020-01-01.­
[2]安诺机器人.桌面级高精度机器人介绍[EB/OL].https://zhuanlan.zhihu.com/p/29569922, 2017-10-11/2020-01-01.­
[3]Top Liu.技术宅深度体验：桌面型机械臂到底能不能干正事[EB/OL].https://www.leiphone.com/news/201612/sBuFJK7BaVclk6Va.html,2017-01-01/2020-01-01.­
[4]佚名.机器人的组成结构[EB/OL].https://wenku.baidu.com/view/f111c0ad561252d381eb6eba.html,2018-06-29/2020-01-01.­
[5]equalsai.六轴机械臂算法正解（FK）和逆解（IK）[EB/OL].https://blog.csdn.net/ymj7150697/article/details/80902226,2018-07-03//2020-01-01.­
[6]孙优贤,陈杰.中国自动化技术发展报告[M].化学工业出版社:北京,2017:237.

后记

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——2020年1月1日