【OpenMV小车——第1.1篇】行进系统的设计

行进系统：由轮子、减速电机、电机驱动器、底板组成，具有在一定平面上移动的能力。

轮子的类型：

• 普通轮：     运动简单，控制简单。移动方向和轮子方向一样。
• 履带型：     适合不平坦地面
• 麦克纳姆轮： 转向灵活，控制困难。
• 来福轮：     转向灵活，控制较为简单。
• 支撑轮：     无动力，万向轮

结构形式：

• 双普通轮加一支撑轮
  只需要两个减速电机，小车的转向、进退由电机的速度、正反转控制，控制简单，常用于循迹小车、避障小车等。
  
• 双普通轮加俩支撑轮
  常搭配圆形底盘，可避障。对称分布，使得转向比一个支撑轮的简单。
  
• 四普通轮
  控制走直线简单平稳，但转向比较困难。