ROS学习笔记（一）：ROS中的核心概念

ROS中的核心概念

1.通信机制

2.节点与节点管理器

2.1节点（Node）—— 执行单元

执行具体任务的进程、独立运行的可执行文件；不同节点可使用不同的编程语言，可分布式运行在不同的主机；节点在系统中的名称必须是唯一的。

2.2节点管理器 （ROS Master）—— 控制中心

为节点提供命名和注册服务；跟踪和记录话题/服务通信，辅助节点相互查找、 建立连接；提供参数服务器，节点使用此服务器存储和检索 运行时的参数。

为节点之间的通信建立桥梁，任何ROS程序必须先启动ROS Master

3.通信

通信方式主要包含话题（Topic）和服务（Service），此外还包含Action等方式。

3.1话题（Topic）—— 异步通信机制

节点间用来传输数据的重要总线；使用发布（Publisher）/订阅（Subscriber）模型，数据由发布者传输到订阅者，同一个话题的订阅者或发布者可以不唯一。

话题的具体数据称为消息（Message），使用.msg文件定义。消息用来描述话题当中具体的数据类型，在ROS中，有些消息已经被预定义了，比如雷达、图像等，也可以自定义消息。

3.2服务（Service）—— 同步通信机制

使用客户端（Service）/服务器（Client）模型，客户端发送请求数据，服务器完成 处理后返回应答数据。

使用.src文件定义。

3.3话题和服务的区别

话题的速度不匹配（Publisher只负责不断发，Subscriber只负责不断收），因此两边都需要缓冲区来缓冲数据。

4.参数（Parameter）—— 全局共享字典

可通过网络访问的共享、多变量字典；节点使用此服务器来存储和检索运行时的参数；适合存储静态、非二进制的配置参数，不适合存储动态配置的数据。

Talker将foo的值设置为1，Listener获取foo的值，但若获取foo的值之后，Talker将foo的值重新设置为2，则Listener若不再次获取的话就不能得到更新，因此只适合于存储静态参数。ROS提供动态参数配置功能。

5.文件系统

功能包（Package）： ROS软件中的基本单元，包含节点源码、配置文件、数据定义等。

功能包清单（Package manifest）：记录功能包的基本信息，包含作者信息、许可信息、依赖选项、编译标志等。

元功能包（Meta Packages）：组织多个用于同一目的功能包。