ROS学习笔记（五）服务数据的定义与使用

与话题消息的定义与使用相似，可做对应参考。

1.自定义服务数据

在功能包中创建srv文件夹，在此文件夹中创建Person.srv文件，具体内容如下：

string name
uint8 age
uint8 sex
uint8 unknown =0
uint8 male = 1
uint8 female = 2
---
string result

“---”上方为request的数据，即客户端（client）发送给服务器（service）的数据类型，下方为response数据，服务器端发送给客户端的数据类型。

srv文件需要在package.xml中添加依赖：

<build_depend>message_generation</build_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>

在CMakeLists.txt添加编译选项：

find_package( …… message_generation)
add_service_files(FILES Person.srv)
generate_messages(DEPENDENCIES std_msgs)
catkin_package(…… message_runtime)

2.创建服务器代码（Python）

import rospy
from learning_service.srv import Person, PersonResponse
def personCallback(req):
	# 显示请求数据
    rospy.loginfo("Person: name:%s  age:%d  sex:%d", req.name, req.age, req.sex)

	# 反馈数据
    return PersonResponse("OK")

def person_server():
	# ROS节点初始化
    rospy.init_node('person_server')

	# 创建一个名为/show_person的server，注册回调函数personCallback
    s = rospy.Service('/show_person', Person, personCallback)

	# 循环等待回调函数
    print "Ready to show person informtion."
    rospy.spin()

if __name__ == "__main__":
    person_server()

from learning_service.srv import Person, PersonResponse

Person.srv文件编译之后，rospy会自动将该文件拆分为三部分，即通过srv文件中的“---”进行拆分，分别为Person、PersonResponse、PersonRequest。对于服务器来说，需要引入Person和PersonResponse这两个类型。

其他的函数说明和话题消息的定义与使用类似。

3.创建客户端代码

import sys
import rospy
from learning_service.srv import Person, PersonRequest

def person_client():
	# ROS节点初始化
    rospy.init_node('person_client')

	# 发现/spawn服务后，创建一个服务客户端，连接名为/spawn的service
    rospy.wait_for_service('/show_person')
    try:
        person_client = rospy.ServiceProxy('/show_person', Person)

		# 请求服务调用，输入请求数据
        response = person_client("Tom", 20, PersonRequest.male)
        return response.result
    except rospy.ServiceException, e:
        print "Service call failed: %s"%e

if __name__ == "__main__":
	#服务调用并显示调用结果
    print "Show person result : %s" %(person_client())