代码示例资料来源:古月居《ROS入门21讲》第12讲
两个节点之间发布和订阅一个名为person_info的话题
1.创建功能包
首先确定已经建立起工作空间catkin_ws,工作空间创建方法工作空间创建,然后进行如下操作。
$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_create_pkg learning_topic roscpp rospy std_msgs
创建名为learning_topic的功能包。
2.自定义话题消息
在功能包中建立msg文件夹,在该文件夹下创建名为Person.msg的文件,具体内容如下:
string name
uint8 sex
uint8 age
uint8 unknown = 0
uint8 male = 1
uint8 female = 2
创建了该Message的三个内容,分别是姓名(name),为字符串类型,性别(sex),为整型,以及年龄(age),为整形。最后三个为性别的三个选项,后续会说明如何调用。
完成之后,再功能包的package.xml文件中添加功能包依赖:
<build_depend>message_generation</build_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>
在CMakeLists.txt添加编译选项&#x