本文档详细介绍了如何在ROS中创建和使用自定义话题消息。通过创建一个名为learning_topic的功能包，定义Person.msg消息类型，包含姓名、性别和年龄字段。接着，分别编写Python代码实现发布者(person_publisher.py)和订阅者(person_subscriber.py)，发布者定期发送Person消息，订阅者接收并处理这些消息。最后，编译功能包并在ROS环境中运行发布者和订阅者。
代码示例资料来源：古月居《ROS入门21讲》第12讲
两个节点之间发布和订阅一个名为person_info的话题
1.创建功能包
首先确定已经建立起工作空间catkin_ws，工作空间创建方法工作空间创建，然后进行如下操作。
$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_create_pkg learning_topic roscpp rospy std_msgs创建名为learning_topic的功能包。
2.自定义话题消息
在功能包中建立msg文件夹，在该文件夹下创建名为Person.msg的文件，具体内容如下：
string name
uint8 sex
uint8 age
uint8 unknown = 0
uint8 male = 1
uint8 female = 2
创建了该Message的三个内容，分别是姓名（name），为字符串类型，性别（sex），为整型，以及年龄（age），为整形。最后三个为性别的三个选项，后续会说明如何调用。
完成之后，再功能包的package.xml文件中添加功能包依赖：
<build_depend>message_generation</build_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>在CMakeLists.txt添加编译选项&#x
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