conda虚拟环境使用rosbag等包

conda虚拟环境使用ROS包

ROS提供了许多Python的包可供使用，并且这些包是不需要安装ROS就可以直接使用的，比如在Windows系统中想对bag包进行处理，但Windows系统并不支持ROS，这时就可以直接在conda里面直接安装ROS的一些工具包。第一部分首先讲解了如何在没有安装ROS系统中安装和使用这些包，第二部分讲解如果我们已经在Ubuntu系统中安装了ROS之后应该如何正确的调用这些包。调用rosbag包的时候有很多雷点，记录下来帮大家避免。

不安装ROS

首先，我们需要在Windows或Ubuntu系统中创建一个conda虚拟环境

conda create -n ros_ws python=3.x

虚拟环境的名字可以自定义，python版本可以根据需求安装，但是安装ROS的包要根据安装的python版本来进行下载。

进入虚拟环境

conda activate ros_ws

安装需要的bag包

pip install rosbag -i https://rospypi.github.io/simple/

这一步，-i表示的是指定下载源，如果不指定，可能会安装错误。因为pip是有默认的源，我自己设置了pip的源为阿里的源，在安装包的时候就会去阿里源寻找对应的包，如果不指定rospypi这个源，可能会下载到重名的但不正确的包。比如genpy这个包，在后面会遇到。

经过这一步就可以成功安装rosbag包。但也有可能会出现rosbag包已存在的情况，这将在已安装了ROS的环境中出现，我们会在第二部分讲解遇到这种情况的解决方案。

此时进入python环境，输入

import rosbag

此时有可能报错缺失某些包，比如

No module named 'roslib'/'genpy'/'genmsg'/'pycrypto'/'roslz4'...

这时首先应该打开上面的网址rospypi, 在这个网站里面查看缺失的包是否存在，如果存在，我们的安装指令就和安装rosbag一致：

pip install roslib -i https://rospypi.github.io/simple/
pip install genpy -i https://rospypi.github.io/simple/
pip install genmsg -i https://rospypi.github.io/simple/
pip install roslz4 -i https://rospypi.github.io/simple/

注意genpy一定要用-i，因为阿里源有一个重名的genpy包，但完全不一致。

pycrypto这个包不在rospypi这个源里，所以直接pip即可

pip install pycrypto

所有的包都安装完成之后就可以直接

import rosbag

此时应该可以成功。

已安装了ROS的情况

在目前大部分的安装ROS的教程中都会在最后一步执行

gedit ～/.bashrc
source /opt/ros/melodic/setup.bash

这一步可以让我们直接在使用ROS的时候不需要source直接就可以运行roscore、rosbag等指令。
这很方便，但是他在这一步向我们的系统环境中添加了一句

export PYTHONPAT=/opt/ros/melodic/lib/python2.7/dist-packages

这相当于我们所有的Python环境都默认额外加了这个环境，这里面也会有一个rosbag，但这个rosbag对应的是python2.7版本，如果你使用的python版本就是python2.7，那么则不需要再继续看下去，只需要根据需求安装缺少的包即可。但如果使用的是python3.x及以上的版本，就会报错，解决方案如下。

其实解决方案非常简单，那就是我们进入

gedit ～/.bashrc
# source /opt/ros/melodic/setup.bash

将下面的一行注释掉，这时我们在按照上面的步骤进行安装需要的包即可。还有可能遇到的问题就是如果不想用pip进行安装(有可能打不开上面那个网址)，也可以用conda安装。

比如我们要用conda安装rosbag，在conda默认的channel里面是没有这个包的，所以指令应该改成下面的：

conda install -c conda-forge ros-rosbag

这样或许能够安装成功，但也有可能卡在solving environment这里一直转，那么还有备选方案

我们可以访问anaconda官网，这里可以搜索自己需要的包，比如搜索rosbag，搜索出来找你需要的，一般是找名字对应你的ros版本的，并且最好是官方的而且下载数量比较多的，那就是正确的。点击进去后，点击Files，在里面找到你需要的**(一定要注意！！下载的时候要看清楚对应的PYTHON版本！！！)**，并下载。

下载完成之后，将下载的tar,bz2放到anaconda/pkgs里，并执行下面的指令进行安装。

conda activate ros_ws
cd home/anconda3/pkgs
conda install --use-local ros-rosbag-1.14.3-py36h398749e_1.tar.bz2

至此已经安装完成，此外不只是ros的包，其他所有无法用conda install直接安装的都可以通过这种方法安装。很方便。