rviz 可视化手机 IMU

最新推荐文章于 2024-07-13 09:50:39 发布

Luna_Lovegood_001

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分类专栏：找工作 - slam相关-激光雷达-点云操作文章标签： c++ 算法

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_43110298/article/details/130167559

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本文介绍了如何克服在使用Android(Camera-IMU)项目时遇到的无法可视化IMU转换的问题。首先，通过克隆git仓库，安装ROS的imu-tools库，然后在电脑和手机上进行相应设置。接着，启动ROS核心和可视化文件，并在电脑上观察摄像头画面以确保程序正常。最后，通过特定步骤添加并可视化IMU数据。

摘要由CSDN通过智能技术生成

原博客：https://www.cnblogs.com/hitcm/p/5616364.html
原代码：https://github.com/hitcm/Android_Camera-IMU.git

上面说的不太详细，出现了无法可视化 IMU 转交的情况。git 的 issue 中也有人遇到这个问题。本博客记录了自己如何克服 BUG 并完成可视化。

Step1 电脑端环境配置

【克隆git】

  git clone https://github.com/hitcm/Android_Camera-IMU.git

【安装一个ros库：imu-tools】
```
sudo apt-get install ros-indigo-imu-tools
```
其中，indigo 是 ros 版本号，需要依据自己的版本修改。我的 nocedic，所以就是 sudo apt-get install ros-nocedic-imu-tools
【查看电脑 ip】
电脑手机连接同一个wifi

Step2 手机软件安装

【安装软件】
直接安装 git 里面的 apk 就好。

Step3 正式连接并可视化

【启动 ROS 核心】
```
roscore
```
【启动可视化文件】
执行命令cd到上面下载git的本地目录下，执行上述git提供的launch文件，roslaunch android_cam-imu.launch
重点：【操作界面】
1. 先可视化相机，通过 add->image->camera，即可在电脑上看见手机摄像头的画面。这步主要是看程序是否正常运行的，如果摄像头画面不动了，就说明有个程序卡住了（有可能是apk，有可能是电脑软件卡了）。
2. 【加入imu】
  a. add 菜单里面有两个imu相关的，选plugin 那个。
  b. 修改 Fix Frame 为 “//imu”，注意输入的时候有两个斜杠，但是只会显示一个斜杠。