rviz 可视化手机 IMU

最新推荐文章于 2025-05-10 15:48:54 发布
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#c++ #算法

本文介绍了如何克服在使用Android(Camera-IMU)项目时遇到的无法可视化IMU转换的问题。首先，通过克隆git仓库，安装ROS的imu-tools库，然后在电脑和手机上进行相应设置。接着，启动ROS核心和可视化文件，并在电脑上观察摄像头画面以确保程序正常。最后，通过特定步骤添加并可视化IMU数据。

原博客：https://www.cnblogs.com/hitcm/p/5616364.html
原代码：https://github.com/hitcm/Android_Camera-IMU.git

上面说的不太详细，出现了无法可视化 IMU 转交的情况。git 的 issue 中也有人遇到这个问题。本博客记录了自己如何克服 BUG 并完成可视化。

Step1 电脑端环境配置

  1. 【克隆git】

      git clone https://github.com/hitcm/Android_Camera-IMU.git

  2. 【安装一个ros库：imu-tools】

    sudo apt-get install ros-indigo-imu-tools

    其中，indigo 是 ros 版本号，需要依据自己的版本修改。我的 nocedic，所以就是 sudo apt-get install ros-nocedic-imu-tools

  3. 【查看电脑 ip】
    电脑手机连接同一个wifi

Step2 手机软件安装

  1. 【安装软件】
    直接安装 git 里面的 apk
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ROS知识：RViz Plugin 教程
gongdiwudu的专栏
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ROS2中将IMU数据可视化
chuliling0446的博客
01-03 3443
原始的IMU姿态数据是四元数，为了方便调试，将IMU数据在rviz中进行可视化。
ROS环境下IMU数据处理与rviz可视化教程
最新发布
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05-10 1916
ROS（Robot Operating System）是一个用于机器人的开源操作系统框架，它提供了一系列工具和库，使开发者更容易设计和构建复杂机器人应用。ROS的主要功能包括硬件抽象描述、底层设备驱动控制、常用功能实现、消息传递和包管理等。rviz允许用户创建自定义的显示插件，以展示特定类型的数据。自定义显示插件通常需要编译安装，因此必须拥有一定的C++编程经验。以下是创建rviz自定义显示插件的基本步骤：创建一个新的ROS包，可以使用catkin_create_pkg命令。确保添加依赖项。
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【cacrle】的博客
02-13 2814
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ROS学习篇之传感器（二）IMU（超核IMU HI266六轴/HI13MON 九轴）
qq_43006346的博客
06-30 3769
报错说明，要么是IMU没有插到电脑的USB口里，要么是端口的权限不够，我们在连接好的情况下，赋予端口权限即可。在驱动解压的目录“Linux_3.x.x_VCP_Driver_Source”下，打开终端输入。我们成功运行launch文件后，并不能实时显示IMU的数据，还需要简单的配置一下。不错意外的话，你手动旋转IMU，在Rviz里也会随之改变。不错意外的话，在运行的终端会实时刷新IMU的数据。退到自己的工作空间下，输入编译指令。运行imu_rviz.launch。在示例代码下的如下文件里，如下图。
【ROS2】获取imu数据并可视化保姆级教程(C++)_imu可视化
2401_83946044的博客
04-19 1407
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imu_tools_rviz_ROS_
10-04
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weixin_34270007的博客
02-28 2751
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一、ＩＭＵ数据格式 从KITTI的readme文件中https://github.com/yanii/kitti-pcl/blob/master/KITTI_README.TXT可以看到IMU里数据的格式, 　　KITTI中的IMUS数据文件存在oxts文件夹下，以txt格式保存。 　　其中有[‘lat’,‘lon’,‘alt’,‘roll’,‘pith’,‘yaw’,‘vn’,‘ve’,‘vf’,‘vl’,‘vu’,‘ax’,‘ay’,‘az’,‘af’,‘al’,‘au’,‘wx’,‘wy’,‘wz’
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05-09 675
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2024年最全【ROS2】获取imu数据并可视化保姆级教程(C++)_imu可视化，2024年最新美团C C++面试
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