ROS2中将IMU数据可视化

原始的IMU姿态数据是四元数，为了方便调试，将IMU数据在rviz中进行可视化。

安装rviz插件

sudo apt install ros-humble-rviz-imu-plugin

在Rviz中可视化Imu数据

如果你的ROS版本不是humble，则将其替换为对应的版本。
安装完毕后，重启rviz在ROS2中直接执行

rviz2

在ROS1中，执行

rviz

点击Rviz的话题添加按钮：

在弹出窗口的窗口中将左边的滑块拉到最下面：

可以看到rviz_imu_plugin，鼠标右键双击IMU

则话题栏中已经出现了imu话题标签，但是显示是红色的，因为此时我们还未设置好话题。
鼠标右键双击Imu，在Topic栏中选好话题：

此时应该如：

如果你的话题标签还是黄色的，如：

则需要检查一下GlobalFrame中的FixedFrame是否设置正确

如果此时你的tf树还不完善，可以先将Fixed Frame设置为imu的frame，这样就能正常显示了。
正常显示时，Imu数据会表示为一个坐标系，如：

如果这时候你让机器人倾斜或者选装，此坐标系图标应该会有相应的体现。