Fast-DDS库的安装教程

工欲善其事,必先利其器。首先要知道 Fast-DDS是什么？要知道 Fast-DDS是什么，又要先知道 DDS是什么？听起来似乎像是无限套娃。由于篇幅原因，本文仅给出 Fast-DDS的泛概念及用途，至于 DDS，感兴趣的读者请自行查阅了解。

简单来说，Fast-DDS是eProsima实现的一个开源的DDS库，目前主要用于机器人的ROS2以及一些工业领域设备间通信，由于本文是一篇Fast-DDS库的安装教程，不再对其作过多赘述，感兴趣的读者请自行查阅了解。

0 序言

以下是我的环境配置：
Operating System：Debian 9（Stretch）
cmake version：3.24.3
gcc/g++ version：6.3.0（后改为9.3.0）
foonathan_memory_vendor version：0.7.1
Fast-CDR version：1.0.21
Fast-DDS（Fast-RTPS） version：2.4.0

Tip：关于怎么看最后这三个文件的版本，在第2.1小节到2.3小节中每次执行cmake .. -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local/ -DBUILD_SHARED_LIBS=ON这条命令的时候，都会出现它们的版本号，自己注意看一下。

1 安装依赖

sudo apt install cmake g++ python3-pip wget git
sudo apt install libasio-dev libtinyxml2-dev
sudo apt install libssl-dev

2 安装Fast-DDS

2.1 编译foonathan_memory_vendor

如图所示，通过执行命令pwd，输出当前目录的全路径名称。

一般情况下，我们会在/home/用户名这个目录下进行操作。
逐条执行下述命令：

git config --global url."https://gitclone.com/github.com/".insteadOf "https://github.com/"
mkdir ~/Fast-DDS
cd ~/Fast-DDS
git clone https://github.com/eProsima/foonathan_memory_vendor.git
mkdir foonathan_memory_vendor/build
cd foonathan_memory_vendor/build
cmake .. -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local/ -DBUILD_SHARED_LIBS=ON
sudo cmake --build . --target install

2.2 编译Fast-CDR

cd ~/Fast-DDS
git clone https://github.com/eProsima/Fast-CDR.git
mkdir Fast-CDR/build
cd Fast-CDR/build
cmake .. -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local/
sudo cmake --build . --target install

2.3 编译Fast-DDS

cd ~/Fast-DDS
git clone https://github.com/eProsima/Fast-DDS.git
mkdir Fast-DDS/build
cd Fast-DDS/build
cmake .. -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local/
sudo cmake --build . --target install

2.4 编译Fast-DDS-Gen

cd ~/Fast-DDS
git clone --recursive https://github.com/eProsima/Fast-DDS-Gen.git
cd Fast-DDS-Gen
sudo apt install openjdk-8-jdk
./gradlew assemble

2.5 添加环境变量

不要直接复制，搞清楚你的scripts的路径是什么？

export PATH=/home/你的用户名/Fast-DDS/Fast-DDS-Gen/scripts:$PATH

如图所示，是我的scripts所在的目录。

执行下述命令，查看环境变量：

vim ~/.bashrc

可以看到，环境变量已经成功添加。
此时，在命令行中输入fast，然后按两下Tab键，能够在可补全列表中显示出fastddsgen，如下图所示，可以进一步证明，环境变量添加成功。

2.6 验证

测试Fast-DDS的HelloWorldExample：

cd ~/Fast-DDS/Fast-DDS/examples/C++/HelloWorldExample
mkdir build
cd build
cmake .. -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local/
make

新建一个终端，执行下述命令：

cd ~/Fast-DDS/Fast-DDS/examples/C++/HelloWorldExample/build
./HelloWorldExample publisher

新建另一个终端，执行下述命令：

cd ~/Fast-DDS/Fast-DDS/examples/C++/HelloWorldExample/build
./HelloWorldExample subscriber

输出结果如下：

至此，Fast-DDS库编译安装完成。

3 可能会遇到的问题

3.1 Fast-DDS编译到70%报错

/usr/include/c++/6/ext/new_allocator.h:120:4: error: use of deleted function ‘constexpr std::pair<

首先，文中所使用的第2.3小节中的Fast-DDS的版本号是2.3.0；如果你使用的是Fast-DDS 2.4.0的话，需要将gcc和g++的版本要求至少要升级到7.5.0以上，不然编译到70%的时候就会报错。
报错如下：

升级后需要把你的gcc和g++的调用路径改一下，修改方法如下。
切换gcc和g++的命令：

export CC=/usr/local/gcc-9.3.0/bin/gcc
export CXX=/usr/local/gcc-9.3.0/bin/g++

Tips：自己注意一下自己的gcc和g++的安装路径，改成自己的路径。

3.2 Permission denied（拒绝访问）

还有人可能会在第2.4小节编译Fast-DDS-Gen时遇到问题，就是在执行./gradlew assemble出现Permission denied的报错；这是因为你当前的访问身份是普通用户，你必须切换成超级管理员模式下才能执行上述命令，即执行su。如果实在不想切换的话，可以执行下述命令，给予其足够的权限：

chmod 777 ./gradlew assemble

3.3 其他问题

我们在执行第2.1小节到第2.4小节的命令时，不可能一遍就成功，总会编到某一小节报错了，那就需要重来。重来的时候就不需要在git clone下载那些Fast-DDS那些文件了，只需要清空build里面的东西再编译。以第2.1小节中编译foonathan_memory_vendor为例：

cd foonathan_memory_vendor/build
sudo rm -rf *
cmake .. -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local/ -DBUILD_SHARED_LIBS=ON
sudo cmake --build . --target install

第2.2小节和第2.3小节也这样操作。
第2.4小节的话，就把build和share文件夹删除，即在Fast-DDS-Gen目录下，执行下述命令：

sudo rm -rf build
sudo rm -rf share

4 参考资料

《安装Fast-DDS库 官方文档》
https://fast-dds.docs.eprosima.com/en/latest/installation/sources/sources_linux.html
《Ubuntu 18.04 安装fast-dds笔记》
https://blog.csdn.net/mkt123338702/article/details/125880446
《DDS开源库FastDDS分析 - 安装》
https://blog.csdn.net/w5678912345/article/details/125882684
《Fast RTPS(DDS) 安装指南》
https://blog.csdn.net/shao5166233/article/details/126599414
《Fast-RTPS调坑记录(linux源码安装)》
https://blog.csdn.net/tao_292/article/details/125317670
《【FastDDS学习笔记】HelloWorld示例程序编译和运行》
https://blog.csdn.net/u012739527/article/details/124705821

4 写在最后

由于本文写作仓促，难免有一些不当之处，请各位读者多多包涵，如有错误之处，还望各位批评指正，本人感激不尽。
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文章修改于2022年11月21日