节点初始化、关闭以及NodeHandle

前言

当执行一个ROS程序，就被加载到了内存中，就成为了一个进程，在ROS里叫做节点。每一个ROS的节点尽管功能不同，但都有必不可少的一些步骤，比如初始化、销毁，需要通行的场景通常都还需要节点的句柄。 、

初始化节点

对于一个C++写的ROS程序，之所以它区别于普通C++程序，是因为代码中做了两层工作：

1. 调用了 ros::init() 函数，从而初始化节点的名称和其他信息，一般我们ROS程序一开始都会以这种方式开始。
2. 创建 ros::NodeHandle 对象，也就是节点的句柄，它可以用来创建Publisher、Subscriber以及做其他事情。

句柄(Handle)这个概念可以理解为一个“把手”，你握住了门把手，就可以很容易把整扇门拉开，而不必关心门是什么样子。NodeHandle就是对节点资源的描述，有了它你就可以操作这个节点了，比如为程序提供服务、监听某个topic上的消息、访问和修改param等等。

关闭节点

通常我们要关闭一个节点可以直接在终端上按 Ctrl + C ，系统会自动触发SIGINT句柄来关闭这个进程。 你也可以通过调用 ros::shutdown() 来手动关闭节点，但通常我们很少这样做。以下是一个节点初始化、关闭的例子。

#include<ros/ros.h>
int main(int argc, char** argv)
{
   
	ros::init(argc, argv, "your_node_name");
	ros::NodeHandle nh;
//....节点功能
//....
	ros::spin();//用于触发topic、service的响应队列
return 0;
}

这段代码是最常见的一个ROS程序的执行步骤，通常要启动节点，获取句柄，而关闭的工作系统自动帮我们完成，如果有特殊需要你也可以自定义。你可能很关心句柄可以用来做些什么，接下来我们来看看NodeHandle常用的成员函数。

NodeHandle常用成员函数

包括：

//创建话题的publisher
ros::Publisher advertise(const string &topic, uint32_t que