ROS: ROS 话题

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写个笔记方便自己查看

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开始

roscore

首先确保roscore已经运行, 打开一个新的终端：

roscore

如果你没有退出在上一篇教程中运行的roscore，那么你可能会看到下面的错误信息：

这是正常的，因为只需要有一个roscore在运行就够了。

turtlesim

在本教程中我们也会使用到turtlesim，请在一个新的终端中运行：

rosrun turtlesim turtlesim_node

通过键盘远程控制turtle

我们也需要通过键盘来控制turtle的运动，请在一个新的终端中运行：

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

现在你可以使用键盘上的方向键来控制turtle运动了。如果不能控制，请选中turtle_teleop_key所在的终端窗口以确保你的按键输入能够被捕获。

ROS Topics

turtlesim_node节点和turtle_teleop_key节点之间是通过一个ROS话题来互相通信的。turtle_teleop_key在一个话题上发布按键输入消息，而turtlesim则订阅该话题以接收该消息。下面让我们使用rqt_graph来显示当前运行的节点和话题。

使用 rqt_graph

rqt_graph能够创建一个显示当前系统运行情况的动态图形。rqt_graph是rqt程序包中的一部分。如果你没有安装，请通过以下命令来安装：

sudo apt-get install ros-melodic-rqt
sudo apt-get install ros-melodic-rqt-common-plugins

当然我们的安装已经默认安装好了

rosrun rqt_graph rqt_graph

报错:

ModuleNotFoundError: No module named 'rospkg'

安装一下就好:

pip install rospkg

安装完再次运行

rosrun rqt_graph rqt_graph

又报错:

ModuleNotFoundError: No module named 'pydot'

那我再安装呗:

pip install pydot

再次运行

rosrun rqt_graph rqt_graph

成功开启

这里我因为为了解决bug把之前操作的都关闭了
把之前 rosrun的部分操作上, 没问题,又可以开心跟教程了, 得到和官网差不多的图:

如果你将鼠标放在/turtle1/command_velocity上方，相应的ROS节点（蓝色和绿色）和话题（红色）就会高亮显示。正如你所看到的，turtlesim_node和turtle_teleop_key节点正通过一个名为 /turtle1/command_velocity的话题来互相通信。

rostopic 介绍

rostopic命令工具能让你获取有关ROS话题的信息。

你可以使用帮助选项查看rostopic的子命令：
新开一个终端:

rostopic -h

得到下面的图

使用rostopic echo

rostopic echo可以显示在某个话题上发布的数据。
用法：

rostopic echo [topic]

让我们在一个新终端中看一下turtle_teleop_key节点在/turtle1/command_velocity话题（非hydro版）上发布的数据。

rostopic echo /turtle1/command_velocity

如果你是用ROS Hydro 及其之后的版本（下同）, 运行：

rostopic echo /turtle1/cmd_vel

你可能看不到任何东西因为现在还没有数据发布到该话题上。接下来我们通过按下方向键使turtle_teleop_key节点发布数据。记住如果turtle没有动起来的话就需要你重新选中turtle_teleop_key节点运行时所在的终端窗口。
如下图

现在让我们再看一下rqt_graph（你可能需要刷新一下ROS graph）。正如你所看到的，rostopic echo(红色显示部分）现在也订阅了turtle1/command_velocity话题。

使用rostopic list

rostopic list能够列出所有当前订阅和发布的话题。

让我们查看一下list子命令需要的参数，在一个新终端中运行：

rostopic list -h

在rostopic list中使用verbose选项：

rostopic list -v

这会显示出有关所发布和订阅的话题及其类型的详细信息。

ROS Messages

话题之间的通信是通过在节点之间发送ROS消息实现的。对于发布器(turtle_teleop_key)和订阅器(turtulesim_node)之间的通信，发布器和订阅器之间必须发送和接收相同类型的消息。这意味着话题的类型是由发布在它上面的消息类型决定的。使用rostopic type命令可以查看发布在某个话题上的消息类型。

rostopic type

rostopic type 命令用来查看所发布话题的消息类型。

用法(新版非hydro版本):

rostopic type /turtle1/command_velocity

我们可以使用rosmsg命令来查看消息的详细情况（非hydro版)：

rosmsg show geometry_msgs/Twist

现在我们已经知道了turtlesim节点所期望的消息类型，接下来我们就可以给turtle发布命令了。

使用 rostopic pub

rostopic pub -1 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -- '[2.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, 1.8]'

以上命令会发送一条消息给turtlesim，告诉它以2.0大小的线速度和1.8大小的角速度开始移动。

这是一个非常复杂的例子，因此让我们来详细分析一下其中的每一个参数。

rostopic pub

这条命令将会发布消息到某个给定的话题。

 -1

（单个破折号）这个参数选项使rostopic发布一条消息后马上退出。

/turtle1/command_velocity

这是消息所发布到的话题名称。

geometry_msgs/Twist

这是所发布消息的类型。

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（双破折号）这会告诉命令选项解析器接下来的参数部分都不是命令选项。这在参数里面包含有破折号-（比如负号）时是必须要添加的。

2.0 1.8

正如之前提到的，在一个turtlesim/Velocity消息里面包含有两个浮点型元素：linear和angular。在本例中，2.0是linear的值，1.8是angular的值。这些参数其实是按照YAML语法格式编写的，这在YAML文档中有更多的描述。

你可能已经注意到turtle已经停止移动了。这是因为turtle需要一个稳定的频率为1Hz的命令流来保持移动状态。我们可以使用rostopic pub -r命令来发布一个稳定的命令流（hydro版）：

rostopic pub /turtle1/command_velocity turtlesim/Velocity -r 1 -- 2.0  -1.8

你会发现你的乌龟在一直转,因为这条命令以1Hz的频率发布速度命令到速度话题上。

我们也可以看一下rqt_graph中的情形，可以看到rostopic发布器节点（红色）正在与rostopic echo节点（绿色）进行通信：

正如你所看到的，turtle正沿着一个圆形轨迹连续运动。我们可以在一个新终端中通过rostopic echo命令来查看turtlesim所发布的数据。

rostopic echo /turtle1/cmd_vel

要记住 这个/turtle1/cmd_vel 是个话题, 所以就好理解它是哪来了,为什么得用rostopic, 上面的图也就是这个意思.

使用 rostopic hz

rostopic hz命令可以用来查看数据发布的频率。

用法：

rostopic hz [topic]

我们看一下turtlesim_node发布/turtle/pose时有多快：

rostopic hz /turtle1/pose

现在我们可以知道了turtlesim正以大约60Hz的频率发布数据给turtle。我们也可以结合rostopic type和rosmsg show命令来获取关于某个话题的更深层次的信息（hydro版）：

rostopic type /turtle1/cmd_vel | rosmsg show

到此我们已经完成了通过rostopic来查看话题相关情况的过程，接下来我将使用另一个工具来查看turtlesim发布的数据。

使用 rqt_plot

注意：如果你使用的是electric或更早期的ROS版本，那么rqt命令是不可用的，请使用rxplot命令来代替。

rqt_plot命令可以实时显示一个发布到某个话题上的数据变化图形。这里我们将使用rqt_plot命令来绘制正在发布到/turtle1/pose话题上的数据变化图形。首先，在一个新终端中运行rqt_plot命令：

rosrun rqt_plot rqt_plot

这会弹出一个新窗口，在窗口左上角的一个文本框里面你可以添加需要绘制的话题。在里面输入/turtle1/pose/x后之前处于禁用状态的加号按钮将会被使能变亮。按一下该按钮，并对/turtle1/pose/y重复相同的过程。现在你会在图形中看到turtle的x-y位置坐标图。

这里留个坑就是为什么我的layout这么丑官网的很好看以及出现了warning

/home/kuo/anaconda3/lib/python3.7/site-packages/matplotlib/tight_layout.py:181: UserWarning: Tight layout not applied. The bottom and top margins cannot be made large enough to accommodate all axes decorations. 
  warnings.warn('Tight layout not applied. '

这里继续教程

按下减号按钮会显示一组菜单让你隐藏图形中指定的话题。现在隐藏掉你刚才添加的话题并添加/turtle1/pose/theta，你会看到如下图所示的图形：

本部分教程到此为止，请使用Ctrl-C退出rostopic命令，但要保持turtlesim继续运行。

到此我们已经理解了ROS话题是如何工作的，接下来我们开始学习理解ROS服务和参数。

参考文献

ROS官方教程