ubuntu16.04系统的ros安装及常见问题解决～图文教程

ROS:　wiki官网: http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu

目录

打开终端：

step1: 添加ROS软件源

step2:  添加秘钥

step3: 安装ROS

step4: 初始化rosdep

step5: 设置环境变量

 step6： 安装rosinstall

step7：验证ros是否安装成功

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打开终端：

step1: 添加ROS软件源

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

step2:  添加秘钥

ros的很多功能包在下载的时候需要对照一下秘钥，所以我们此处也要设置一下秘钥

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

 

秘钥被导入成功．

step3: 安装ROS

sudo apt-get update 更新软件源
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full（桌面完整版）

常见问题：
１．在更新软件源的时候，会发现有错误，原因分析：可能和软件源有关，可以换换软件源，比如阿里云，中科大的软件源．也可能和网速有关系，可以换成手机热点或者是比较好的网络环境再次更新(多试几次，其实更新系统的过程中，有基础错误，问题不大，可以忽略。只要在安装ros-kinetic-desktop-full的过程中不出错即可)

２．在运行安装ros-kinetic-desktop-full时，会出现一下错误

Errors were encountered while processing:
 apport
 openssh-server
E: Sub-process /usr/bin/dpkg returned an error code (1)

解决办法：建议更新＂/etc/apt/source.list＂配置文件中的源列表，替换内容如下：

deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ xenial main restricted universe multiverse 
deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ xenial-security main restricted universe multiverse 
deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ xenial-updates main restricted universe multiverse 
deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ xenial-proposed main restricted universe multiverse 
deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ xenial-backports main restricted universe multiverse 
deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ xenial main restricted universe multiverse 
deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ xenial-security main restricted universe multiverse 
deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ xenial-updates main restricted universe multiverse 
deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ xenial-proposed main restricted universe multiverse 
deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ xenial-backports main restricted universe multiverse

 然后重新　sudo apt-get update．更新列表，大功告成！

安装ros-kinetic桌面完整版 （大概一二十分钟，期间可能会一直报错，最好的解决办法是换一个比较好的网络环境重试，我就是这个原因导致的）

(PS:必须确保在安装 ros-kinetic-desktop-full的时候，没有产生错误，不然在系统的默认文件夹/opt 下面，不能产生ros目录，即ros的牧人安装目录)

step4: 初始化rosdep

rosdep是ros里面的工具，用来去帮助我们安装设置一些功能包的依赖

sudo rosdep init
rosdep update

 
此时会发现提示说有些网站肯呢个被关闭。原因可能是被墙了。可以参考这种解决办法。然后重试init命令

根据提示，需要更新一下rosdep update.

到这一步之后，我们的update就已经更新完成啦。

step5: 设置环境变量

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc 

 step6： 安装rosinstall

添加常用的依赖包，如果没有错误的话，说明整个ros系统已经安装成功。

step7：验证ros是否安装成功

如果出现以上界面，说明安装成功！！
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