重装ubuntu16.04双系统之后配置环境---安装ROS

       之前也反复安装过很多次虚拟机，安装ROS的过程也见证过由最初的成功到后来不能每步都成功，但是好像没影响过之后的使用，安装过程参考博客，过程很完整详细

Ubuntu16.04安装ROS Kinetic详细过程_^_^妖言惑眾的博客-CSDN博客_ubuntu16.04安装ros

1.第一步 设置sources.list

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2.设置key

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

3.更新package

sudo apt-get update

4.安装ROS kinetic完整版

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

5.初始化rosdep

sudo rosdep init

rosdep update

     执行到第5步初始化rosdep 的时候，去年8月份第一次在虚拟机安装更新成功，之后再也没成功过，显示如下，网上有很多解决的办法，但是很多都失效了，目前为止我还未解决，与国外的网有关，但之后复现项目的时候也没影响，可以忽略

6.配置ROS环境

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

7.安装依赖项

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

安装完之后的界面

8.测试ROS是否安装成功

第一步：终端下输入roscore进行初始化

第二步：新终端下输入以下指令会弹出小乌龟页面

rosrun turtlesim turtlesim_node

第三步：新终端下输入，可以通过方向键控制小乌龟的移动，上下为平移，左右为旋转换方向，碰到边界之后会有以下页面
rosrun turtlesim turtle_teleop_key

第4步：新终端下输入查看节点

rosrun rqt_graph rqt_graph

 安装测试完成