RRT（Rapidly-Exploring Random Tree）算法是一种用于移动机器人路径规划的采样基算法，适用于高维和复杂约束环境。它通过随机点生成和向目标点的步长搜索，避开障碍并避免局部最优，确保快速收敛。算法包括初始化起点，随机点生成，寻找最近节点，判断生长点是否碰撞等步骤，最终形成一条从起点到终点的路径。然而，RRT算法产生的路径可能不平滑，且不是最短路径。
参考资料：RRT算法原理图解
RRT（Rapidly-Exploring Random Tree）算法是一种基于采样的路径规划算法，常用于移动机器人路径规划，适合解决高维空间和复杂约束下的路径规划问题。其基本思想是以产生随机点的方式通过一个步长向目标点搜索前进，有效躲避障碍物，避免路径陷入局部极小值，收敛速度快。
RRT的实现原理大致如下：
1.在地图中添加机器人的起点和终点，将起点初始化为生长树的根节点
2.向地图中的自由空间（非障碍区）随机位置生成一个随机点
3.遍历生长树上的现存节点，计算每个节点到该随机点的距离，筛选出距离最小的节点作为最近点。此时树上仅存在起点，所以直接选取起点为最近点。以最近点和随机点的连线为生长方向（随机点仅起确定生长方向的作用）
4.从最近点向目标点生长，生长的长度为步长&
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