gazebo仿真环境[物理模型]配置

添加stl自定义模型，或引入官方/其他人的标准模型到gazebo环境。

1 gazebo添加stl格式(CAD)模型作为环境

1.1 建立模型

打开一个empty_world，并另保存为.sdf文件。
在其中的<model name='ground_plane'>标签中添加地形link。

<model name='ground_plane'>
      <link name='terrain'>
        <collision name='collision'>
          <geometry>
            <mesh>
              <scale>0.001 0.001 0.001</scale>
              <uri>/home/zobot/catkin_ws/src/mybot/mybot_description/sdf/stl/world_stl.stl</uri>
            </mesh>
          </geometry>
          <surface>
            <contact>
              <collide_bitmask>65535</collide_bitmask>
              <ode/>
            </contact>
            <friction>
              <ode>
                <mu>100</mu>
                <mu2>50</mu2>
              </ode>
              <torsional>
                <ode/>
              </torsional>
            </friction>
            <bounce/>
          </surface>
          <max_contacts>10</max_contacts>
        </collision>
        <visual name='visual'>
          <cast_shadows>0</cast_shadows>
          <geometry>
            <mesh>
              <scale>0.001 0.001 0.001</scale>
              <uri>/home/zobot/catkin_ws/src/mybot/mybot_description/sdf/stl/world_stl.stl</uri>
            </mesh>
          </geometry>
          <material>
            <script>
              <uri>file://media/materials/scripts/gazebo.material</uri>
              <name>Gazebo/Grey</name>
            </script>
          </material>
        </visual>
        <self_collide>0</self_collide>
        <enable_wind>0</enable_wind>
        <kinematic>0</kinematic>
      </link>
 </model>

在下方的<state world_name='default'>标签中，同样加入地形参数：

<state world_name='default'>
	<model name='ground_plane'>
		<link name='terrain'>
	          <pose>0 0 0 0 -0 0</pose>
	          <velocity>0 0 0 0 -0 0</velocity>
	          <acceleration>0 0 0 0 -0 0</acceleration>
	          <wrench>0 0 0 0 -0 0</wrench>
	        </link>
	</model>
</state>

1.2 导入模型

在launch文件中添加：

  <!-- 启动 gazebo 并 添加环境 -->
  <include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch" >
    <arg name="world_name" value="$(find mybot_description)/sdf/world.sdf"/>
  </include>

即可导入stl模型作为环境。

2 导入使用gazebo官方模型

导入使用gazebo官方模型，并设置为launch启动时自动添加。
基本思路：下载官方模型，保存官方模型到自己的目录下，然后在launch启动中添加。

2.1 下载官方模型

打开主文件夹下.gazebo文件夹，下载GitHub上的官方模型，放到models文件夹中。

cd ~/.gazebo
git clone https://github.com/osrf/gazebo_models.git models

如果已存在models文件，则下载下来后手动移动进去就行。

2.2导入官方模型并保存到自己的目录下

打开一个empty_world，insert官方模型（也可以添加编辑自定义模型），save world到自己的目录下。

2.3 导入模型

在launch文件中添加：

<launch>
  <!-- 启动 gazebo 并 添加环境 -->
  <include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch" >
    <arg name="world_name" value="$(find mybot_description)/sdf/world.sdf"/>
  </include>
</launch>

即可使用添加官方模型。