ROS：Gazebo导入自定义环境

Gazebo导入自定义环境

  之前的案例gazebo中导入的是一个空世界empty_world，这里会介绍如何导入房屋数目等自定义的环境

（1）启动 gazebo 打开构建面板，绘制仿真环境

（2）保存构建的环境

点击: 左上角 file —> Save (保存路径功能包下的: models)

然后 file —> Exit Building Editor

（3） 保存为 world 文件
  可以用页面上方gazebo自带的工具箱再添加一些插件，然后保存为 world 文件(保存路径功能包下的: worlds)，注意这里的文件夹命名必须是worlds

（4）启动自定义环境

<launch>

    <!-- 将 Urdf 文件的内容加载到参数服务器 -->
    <param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro $(find demo02_urdf_gazebo)/urdf/xacro/my_base_camera_laser.urdf.xacro" />
    <!-- 启动 gazebo -->
    <include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch">
        <arg name="world_name" value="$(find demo02_urdf_gazebo)/worlds/hello.world" />
    </include>

    <!-- 在 gazebo 中显示机器人模型 -->
    <node pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" name="model" args="-urdf -model mycar -param robot_description"  />
</launch>

  通过roslaunch启动相关的env.launch文件，这里的关键部分是在launch文件中用include标签集成启动gazebo部分，由原来的空世界（empty_world）变成了自定义的world文件worlds/hello.world