- 以旋转角度θ 为例,说明三个旋转矩阵的计算方法。
- (1) 绕 X 轴旋转θ 的变换矩阵为
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(2) 绕 Y 轴旋转θ 的变换矩阵为
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(3) 绕 Z 轴旋转θ 的变换矩阵为
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由于矩阵 RY 与矩阵 RX 、RZ 中正余弦函数符号略有区别,为了避免在应用中出错,在正余弦函数前均标示了“+”或“−”号加以强调。
- (1) 绕 X 轴旋转θ 的变换矩阵为
绕XYZ轴旋转θ角度的变换矩阵计算方式
最新推荐文章于 2024-02-02 18:03:42 发布