绕XYZ轴旋转θ角度的变换矩阵计算方式

最新推荐文章于 2024-02-02 18:03:42 发布
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文章标签： 算法 笔记 GNSS 全球导航定位系统 学习 矩阵 线性代数
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/qq_43381998/article/details/135093714
版权
  •  以旋转角度θ 为例，说明三个旋转矩阵的计算方法。
    • (1) 绕 X 轴旋转θ 的变换矩阵为
      • ​​​​​​​

    • (2) 绕 Y 轴旋转θ 的变换矩阵为

    • ​​​​​​​(3) 绕 Z 轴旋转θ 的变换矩阵为

      • ​​​​​​​

    • 由于矩阵 RY 与矩阵 RX 、RZ 中正余弦函数符号略有区别，为了避免在应用中出错，在正余弦函数前均标示了“+”或“−”号加以强调。

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