realsense ROS ubuntu16.04全攻略

环境: ubuntu16.04、kinetic

官方教程：
https://github.com/IntelRealSense/librealsense/blob/master/doc/installation.md

https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros

一、安装及配置realsense的SDK（软件开发工具包Software Development Kit）

1.准备工作

1.1 更新软件源及软件

sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade

1.2 验证是否支持受支持的内核版本4.8、4.10、4.13、4.15、4.16

uname -r

1.2.1 如果版本不是受支持的请更新ubuntu，如果是请跳到步骤2

sudo apt-get dist-upgrade 

1.2.2 在有些Ubuntu 14 LTS系统和内核中，标准 apt-get upgrade命令不足以使发行版达到最新建议的基准。

• 建议使用以下方式升级发行版：

sudo apt-get install --install-recommends linux-generic-lts-xenial xserver-xorg-core-lts-xenial xserver-xorg-lts-xenial xserver-xorg-video-all-lts-xenial xserver-xorg-input-all-lts-xenial libwayland-egl1-mesa-lts-xenial

• 更新操作系统引导并重启进行引导

sudo update-grub && sudo reboot

• 在重启的引导界面通过以下方式强制选择正确的内核 ：
  Grub2引导菜单 -> “ Ubuntu的高级选项” -> 选择上一步 -> 选择正确的核版本
  （如果重启未显示“引导”菜单，请按住SHIFT然后再 完成引导）

• 更新完成后用 uname -r 命令验证是否支持受支持的内核版本（4. [4,8,10,13,15,16] ]。

2.下载Libsense和Realsense-Ros

注意：realsense-ros 要和 librealsense 版本匹配，realsense-ros 2.2.7 对应的 Realsense SDK 为 librealsense 2.24 .0

2.1 下载Libsense

• 使用码云直接下载：
  https://search.gitee.com/?skin=rec&type=repository&q=librealsense&repo=&reponame=
• 或者浏览器下载最新的master
  https://github.com/IntelRealSense/librealsense/archive/master.zip
• 或者终端直接克隆

git clone https://github.com/IntelRealSense/librealsense.git

tips: 使用码云下载最快

2.2 下载Realsense-Ros

• 使用码云下载：
  https://search.gitee.com/?q=realsense-ros&skin=rec&type=repository

• 或者ROS直接下载

sudo apt-get install ros-kinetic-realsense2-camera

3. 准备Linux后端和开发的环境：

3.1 拔下已连接的 realsense 摄像头
3.2 导航到 librealsense的 根目录
3.3 安装构建librealsense的二进制文件和受影响的内核模块所需的核心软件包：

sudo apt-get install libglfw3-dev

3.4 在librealsense根目录运行Intel Realsense权限脚本：

./scripts/setup_udev_rules.sh

• 注意：可以通过运行以下命令删除权限：

 ./scripts/setup_udev_rules.sh --uninstall

3.5 运行Linux内核补丁包脚本（重要！下载前半段补丁包需要很长时间，后面就快了）

./scripts/patch-realsense-ubuntu-lts.sh

上面的脚本将下载、修补和构建受 realsense 影响的内核模块(驱动程序)。然后它将尝试插入修补过的模块, 而不是激活的模块。如果失败，原始的uvc模块将被恢复。

二、编译librealsense2 SDK及realsense-ros

1.编译librealsense

1.1 导航到 librealsense 根目录并运行

mkdir build && cd build

1.2 运行cmake进行编译

cmake ../ -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DBUILD_EXAMPLES=true

• cmake ../ 命令 默认构建设置为在调试模式下，生成 核心共享库 和 单元测试二进制文件。
• -DCMAKE_BUILD_TYPE =Release 参数 对构建的核心共享库 和 单元测试二进制文件进行优化。
• -DBUILD_EXAMPLES=true 参数 构建 librealsense 以及演示和教程。

1.3 再次编译并安装 librealsense 二进制文件：

sudo make uninstall && make clean && make && sudo make install

2.编译realsense-ros

2.1 创建工作空间

mkdir -p ~/catkin_ws/src 

2.2 将下载好的 realsense-ros 包复制到~/catkin_ws/src 目录下

cp realsense-ros ~/catkin_ws/src/

2.3 进行编译

cd ~/catkin_ws
catkin_make clean
catkin_make -DCATKIN_ENABLE_TESTING=False -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
catkin_make install
echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

2.4 启动相机节点进行测试

roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch

参考视频：https://www.bilibili.com/video/BV1aK41157Au?from=search&seid=11492582719302112055