PCL小知识点：copyPointCloud()的使用

原博客地址：https://blog.csdn.net/h287850870/article/details/81184397

本文就自己在pcl中碰到过的copyPointCloud两种使用方法进行了总结:

Part 1： 完全拷贝到新的点云之中：pcl::copyPointCloud (const pcl::PointCloud &cloud_in,pcl::PointCloud &cloud_out)
(２个参数）

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr src(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>); 
pcl::PointCloud<pcl::PointNormal>::Ptr src_PN(new pcl::PointCloud<pcl::PointNormal>); 
pcl::io::loadPCDFile("src.pcd",*src);         //载入原数据
pcl::io::loadPCDFile("src_pn.pcd", *src_PN);  //载入原数据
pcl::copyPointCloud(*src, *src_PN);           //src中的xyz覆盖掉src_PN中的xyz值，然后把xyz+normal的信息给src_PN 
pcl::io::savePCDFile("src_with_normal.pcd", *src_PN);

Part 2: 　部分索引的使用：pcl::copyPointCloud (const pcl::PointCloud &cloud_in, const std::vector & indices,pcl::PointCloud &cloud_out)
（３个参数）

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr src(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>); 
pcl::io::loadPCDFile("src.pcd",*src); 
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloudout(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>); 
std::vector<int>indexs = { 0,2,6 };　　　//索引 
pcl::copyPointCloud(*src, indexs, *cloudout);//只取src中的第1，第3个，第7个点赋值到新的cloudout中。
pcl::io::savePCDFile("cloud_out.pcd", *cloudout);

Part 3　其余的重载函数：PCL中还有很多，但是自己暂时未用到，见下图。后面用到了在补充。