ROS中的launch文件代码解析

参考博客：https://www.jianshu.com/p/63a959bfbb96
https://www.cnblogs.com/klb561/p/9147547.html
ROS采用rosrun命令可以启动一个节点，如果需要同时启动节点管理器（master）和多个节点，就需要采用launch文件来配置。
在终端命令行中输入下列命令，可以启动launch文件：

$roslaunch  <package_name>　 <file.launch>

下面以一个典型的launch文件举例说明：

<launch>

<arg name="debug" default="true"/>

<include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch"> 
<arg name="debug" value="$(arg debug)" /> 
</include>

<arg name="model" />
<param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro.py $(arg model)" />

<node name="urdf_spawner" pkg="gazebo_ros