基于FPGA的CAN总线控制器的设计（上）

今天给大侠带来基于FPGA的CAN总线控制器的设计，由于篇幅较长，分三篇。今天带来第一篇，上篇，CAN 总线协议解析以及 CAN 通信控制器程序基本框架。话不多说，上货。

导读 

CAN 总线（Controller Area Network）是控制器局域网的简称，是 20 世纪 80 年代初德国 BOSCH 公司为解决现代汽车中众多的控制与测试仪器之间的数据交换而开发的一种串行数据通信协议。目前，CAN 总线已经被列入 ISO 国际标准，称为 ISO11898。CAN 总线已经成为工业数据通信的主流技术之一。

CAN 总线作为数字式串行通信技术，与其他同类技术相比，在可靠性、实时性和灵活性方面具有独特的技术优势，主要特点如下：

•  CAN 总线是一种多主总线，总线上任意节点可在任意时刻主动地向网络上其他节点发送信息而不分主次，因此可在各节点之间实现自由通信。

•  CAN 总线采用非破坏性总线仲裁技术。当多个节点同时向总线发送信息时，优先级低的节点会主动退出发送，而最高优先级的节点可以不受影响地继续传输数据，从而大大节省总线冲突的仲裁时间。即使在网络负载很重的情况下也不会发生网络瘫痪情况。

• CAN 总线的通信介质可以是双绞线、同轴电缆或光导纤维，选择灵活。

• CAN 总线的通信速率可达 1Mbit/s（此时通信距离最长为 40 米），通信距离最远可达 10km（速率在 5kbit/s 以下）。

•  CAN 总线上的节点信息分成不同的优先级，可以满足不同级别的实时要求，高优先级